[实用新型]一种可精确控制的血管手术机器人

摘要

本实用新型涉及一种可精确控制的血管手术机器人，属于医疗器械技术领域，包括机器人本体和控制系统，所述机器人本体包括外壳和设置在所述外壳内的清理机构，所述清理机构包括驱动系统和成像系统，所述外壳由圆柱形的平直段和密封在所述平直段两端的锥度段构成，所述锥度段为伸缩结构，所述驱动系统包括双向泵、电机和方向控制装置，所述方向控制装置包括进水分管、出水分管和流量调节阀，所述伸缩结构包括弹性内围以及设置在所述弹性内围与平直段之间的波形外围，还包括伸缩驱动机构。本实用新型的机器人在血管内行进、返回、清理等操作可视、可控，安全性高、稳定性好，且结构简单，操作方便，使用成本低，为真正的转化提供可能。

主权项

1.一种可精确控制的血管手术机器人，其特征在于：包括机器人本体和控制系统，所述机器人本体包括外壳和设置在所述外壳内的清理机构，所述清理机构包括驱动系统和成像系统，所述外壳由圆柱形的平直段和密封在所述平直段两端的锥度段构成，两个所述锥度段与平直段之间形成一个密闭的容纳腔，所述锥度段为伸缩结构，所述驱动系统包括设置在所述容纳腔内的双向泵和电机，所述双向泵的进水管和出水管均与平直段同轴线设置，且分别延伸至两个锥度段的外部，所述电机的输出轴与双向泵的输入轴驱动连接；所述驱动系统还包括方向控制装置，所述方向控制装置包括进水分管、出水分管和流量调节阀，所述进水分管一端与进水管连通，另一端延伸至锥度段的外部；所述出水分管一端与出水管连通，另一端延伸至锥度段的外部，所述进水管、出水管、进水分管、出水分管均设置有流量调节阀，所述进水管、出水管、进水分管、出水分管均设置有过滤装置，所述成像系统在两个锥度段各设置一套，所述控制系统与成像系统和驱动系统电性连接，所述伸缩结构包括弹性内围以及设置在所述弹性内围与平直段之间的波形外围，还包括伸缩驱动机构，所述伸缩驱动机构为设置在进水管上或出水管上的双杆液压缸，所述双杆液压缸的两个活塞杆内贯通设置有一过水孔，所述过水孔与进水管或出水管连通，所述进水管、出水管、进水分管和出水分管均设置有波形伸缩段。