[实用新型]一种可精确控制的血管手术机器人

说明书

本实用新型涉及一种可精确控制的血管手术机器人，属于医疗器械技术领域，包括机器人本体和控制系统，所述机器人本体包括外壳和设置在所述外壳内的清理机构，所述清理机构包括驱动系统和成像系统，所述外壳由圆柱形的平直段和密封在所述平直段两端的锥度段构成，所述锥度段为伸缩结构，所述驱动系统包括双向泵、电机和方向控制装置，所述方向控制装置包括进水分管、出水分管和流量调节阀，所述伸缩结构包括弹性内围以及设置在所述弹性内围与平直段之间的波形外围，还包括伸缩驱动机构。本实用新型的机器人在血管内行进、返回、清理等操作可视、可控，安全性高、稳定性好，且结构简单，操作方便，使用成本低，为真正的转化提供可能。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种用于血管内可精确控制进行手术的微型机器人。

背景技术

随着年龄增长，人体血管堆积各种沉积物，如粘结在血管壁上的斑块、积聚在血管通道内的血栓，沉积物造成血管狭窄，可能降低血液的通过水平，甚至造成血管堵塞，引发各类疾病。针对血管疾病现有技术提出了各种诊断和治疗方法，如脑血管的诊断方法有：采用核磁共振机进行脑血管造影(MRA)；采用CT机进行脑血管造影(CTA)；在大腿根部股动脉插管进行的，在数字减影血管造影机下完成的脑血管造影(DSA)；如脑血管的治疗方法主要有药物治疗、外科治疗及介入治疗。对于严重的患者，进行外科和介入治疗。外科治疗虽然有效，但相对创伤较大，需要全麻，手术中有时要阻断脑血流，因此，具有一定的局限性。

采用神经介入疗法对血管狭窄进行血管内扩张和支架置入术，具有手术成功率高、创伤微小、适应症宽、再狭窄(或复发)率低(约5％)等优势，血管内扩张和支架置入术不仅能够通过对狭窄的直接治疗使脑血流增加，脑缺血改善，而且能够预防或降低卒中的再次发作。介入治疗作为一种新的治疗方法，通过在脑部动脉球囊扩张和置放支架，疗效可靠，相对于手术更安全，创伤最小。

介入法需在造影的指导下进行，两者缺一不可，增加了治疗的复杂性。现有技术为简化程序，也有人提出通过血管机器人对血管沉积物直接进行清理，可一次性达到疏通血管、增强通过能力的效果。

但现有的血管机器人，基本采用磁力驱动方式，但该方式不能进行准确方向的牵引驱动，无法适应精细操作，很难适应具有复杂通道的血管。同时，该方式需要外部磁场操纵器进行驱动操作，结构复杂，增加了治疗成本和操作程序。另外，该类机器人并没有对返回方案进行专门的设计，多数只停留在理论上或概念上，无法进行临床试验和真正实现产品的商业化。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种可精确控制的血管手术机器人，在控制系统、方向控制装置、成像系统和驱动系统的综合参与下，可进行精确的前进、倒退、回收和清理操作。

本实用新型通过以下技术方案实现：

一种可精确控制的血管手术机器人，包括机器人本体和控制系统，所述机器人本体包括外壳和设置在所述外壳内的清理机构，所述清理机构包括驱动系统和成像系统，

所述外壳由圆柱形的平直段和密封在所述平直段两端的锥度段构成，两个所述锥度段与平直段之间形成一个密闭的容纳腔，

所述锥度段为伸缩结构，

所述驱动系统包括设置在所述容纳腔内的双向泵和电机，所述双向泵的进水管和出水管均与平直段同轴线设置，且分别延伸至两个锥度段的外部，所述电机的输出轴与双向泵的输入轴驱动连接；

所述驱动系统还包括方向控制装置，所述方向控制装置包括进水分管、出水分管和流量调节阀，所述进水分管一端与进水管连通，另一端延伸至锥度段的外部；所述出水分管一端与出水管连通，另一端延伸至锥度段的外部，所述进水管、出水管、进水分管、出水分管均设置有流量调节阀，

所述进水管、出水管、进水分管、出水分管均设置有过滤装置，

所述成像系统在两个锥度段各设置一套，