[实用新型]一种基于全向轮移动的抓取式篮球拾取机器人

摘要

本实用新型提供了一种基于全向轮移动的抓取式篮球拾取机器人，主要由底盘、机械手、放置篮、机械手抬升装置、放置篮抬升装置、摄像头、驱动装置和上位机系统组成；其中机械手部分包括气缸、滑轨、旋转电机、结构片；底盘由三个电机独立驱动三个全向轮；机械手抬升装置和放置篮抬升装置都安装在底盘上方；放置篮和机械手分别安装在不同的滑杆滑块上；摄像头、驱动装置、抬升装置、旋转电机、气缸均连接在上位机系统，驱动装置则安装在底盘上。本实用新型可实现对篮球的自动拾取和放置，将篮球放在指定的回收框内，帮助篮球运动员在训练中节省体力和时间，双机械手的结构可以提高拾取效率。

主权项

1.一种基于全向轮移动的抓取式篮球拾取机器人，主要由底盘(6)、一号机械手(1)、二号机械手(27)、放置篮(3)、一号抬升装置(4)、二号抬升装置(8)、三号抬升装置(28)、设置在底盘(6)底部的摄像头(30)、一号气缸(2)、二号气缸(13)、用于驱动机器人移动的驱动装置(5)和用于统筹控制的上位机系统组成；其特征在于：所述放置篮(3)包括二号气缸(13)、阻挡门(14)、框(15)，所述二号气缸(13)固定端与框(15)采用静连接，另一端与阻挡门(14)采用静连接；阻挡门(14)与框(15)采用滑动连接，放置篮(3)通过滑杆滑块(24)滑动连接安装在主体的滑杆(23)上；所述底盘(6)包括三个全向轮(11)和三个电机(12)；所述一号抬升装置(4)包括轴承座(19)、同步带轮(20)、同步带(21)、抬升电机(22)、滑杆(23)、滑杆滑块(24)、滚动轴(29)，轴承座(19)安装在底盘(6)上，同步带轮(20)通过滚动轴(29)安装在两个轴承座(19)之间，抬升电机(22)与滚动轴(29)连接，滑杆(23)与滑杆滑块(24)采用动连接，同步带(21)与一号连接件(25)采用静连接；所述二号抬升装置(8)包括轴承座(19)、同步带轮(20)、同步带(21)、抬升电机(22)、滑杆(23)、滑杆滑块(24)、滚动轴(29)，轴承座(19)安装在底盘(6)，同步带轮(20)通过滚动轴(29)安装在两个轴承座(19)之间，抬升电机(22)与滚动轴(29)连接，滑杆(23)与滑杆滑块(24)采用动连接，同步带(21)与放置篮(3)的框(15)采用静连接；所述一号机械手(1)包括上结构片(16)、中结构片(17)、下结构片(18)、旋转电机(9)、滑轨(10)、一号连接件(25)、二号连接件(26)、一号气缸(2)，一号气缸(2)固定端与滑轨(10)采用静连接，另一端与一号机械手(1)的上结构片(16)、中结构片(17)、下结构片(18)采用静连接，一号连接件(25)与同步带(21)和滑杆滑块(24)采用静连接，二号连接件(26)与滑轨(10)采用静连接，一号连接件(25)与二号连接件(26)采用铰接。