[实用新型]一种基于全向轮移动的抓取式篮球拾取机器人

权利要求书

1.一种基于全向轮移动的抓取式篮球拾取机器人，主要由底盘(6)、一号机械手(1)、二号机械手(27)、放置篮(3)、一号抬升装置(4)、二号抬升装置(8)、三号抬升装置(28)、设置在底盘(6)底部的摄像头(30)、一号气缸(2)、二号气缸(13)、用于驱动机器人移动的驱动装置(5)和用于统筹控制的上位机系统组成；其特征在于：所述放置篮(3)包括二号气缸(13)、阻挡门(14)、框(15)，所述二号气缸(13)固定端与框(15)采用静连接，另一端与阻挡门(14)采用静连接；阻挡门(14)与框(15)采用滑动连接，放置篮(3)通过滑杆滑块(24)滑动连接安装在主体的滑杆(23)上；所述底盘(6)包括三个全向轮(11)和三个电机(12)；所述一号抬升装置(4)包括轴承座(19)、同步带轮(20)、同步带(21)、抬升电机(22)、滑杆(23)、滑杆滑块(24)、滚动轴(29)，轴承座(19)安装在底盘(6)上，同步带轮(20)通过滚动轴(29)安装在两个轴承座(19)之间，抬升电机(22)与滚动轴(29)连接，滑杆(23)与滑杆滑块(24)采用动连接，同步带(21)与一号连接件(25)采用静连接；所述二号抬升装置(8)包括轴承座(19)、同步带轮(20)、同步带(21)、抬升电机(22)、滑杆(23)、滑杆滑块(24)、滚动轴(29)，轴承座(19)安装在底盘(6)，同步带轮(20)通过滚动轴(29)安装在两个轴承座(19)之间，抬升电机(22)与滚动轴(29)连接，滑杆(23)与滑杆滑块(24)采用动连接，同步带(21)与放置篮(3)的框(15)采用静连接；

所述一号机械手(1)包括上结构片(16)、中结构片(17)、下结构片(18)、旋转电机(9)、滑轨(10)、一号连接件(25)、二号连接件(26)、一号气缸(2)，一号气缸(2)固定端与滑轨(10)采用静连接，另一端与一号机械手(1)的上结构片(16)、中结构片(17)、下结构片(18)采用静连接，一号连接件(25)与同步带(21)和滑杆滑块(24)采用静连接，二号连接件(26)与滑轨(10)采用静连接，一号连接件(25)与二号连接件(26)采用铰接。

2.根据权利要求1所述的一种基于全向轮移动的抓取式篮球拾取机器人，其特征在于：所述底盘(6)中的三个电机(12)绕圆周间隔120°均匀分布，三个全向轮(11)由三个电机(12)分别独立驱动。

3.根据权利要求1所述的一种基于全向轮移动的抓取式篮球拾取机器人，其特征在于：所述放置篮(3)中的框(15)底部具有一定的倾斜角度。

4.根据权利要求1所述的一种基于全向轮移动的抓取式篮球拾取机器人，其特征在于：所述一号机械手(1)的上结构片(16)和中结构片(17)半径尺寸大小相同，下结构片(18)的半径尺寸与上结构片(16)和中结构片(17)的半径尺寸相比较小。

5.根据权利要求1所述的一种基于全向轮移动的抓取式篮球拾取机器人，其特征在于：所述一号机械手(1)在放置过程中通过旋转电机(9)带动，一号机械手(1)在二号连接件(26)带动下绕一号连接件(25)做旋转运动的角度大于90°。

6.根据权利要求1所述的一种基于全向轮移动的抓取式篮球拾取机器人，其特征在于：所述的一号机械手(1)和二号机械手(27)在结构上都相同。

7.根据权利要求1所述的一种基于全向轮移动的抓取式篮球拾取机器人，其特征在于：所述一号抬升装置(4)和三号抬升装置(28)结构上都相同。

8.根据权利要求1所述的一种基于全向轮移动的抓取式篮球拾取机器人，其特征在于：所述摄像头(30)、一号机械手(1)、二号机械手(27)、驱动装置(5)、一号抬升装置(4)、二号抬升装置(8)、三号抬升装置(28)、旋转电机(9)、一号气缸(2)、二号气缸(13)均连接在上位机系统上。