[实用新型]提拉操作器械

摘要

本申请涉及一种提拉操作器械。提拉操作器械包括：夹持组件包括夹爪及与夹爪连接的驱动件，通过驱动件能够对夹爪的开合进行控制，以使夹爪执行对目标物的夹持或释放操作；长条状结构的机械臂，机械臂包括第一臂段、第二臂段及磁头，第一臂段、第二臂段及磁头顺次连接，第一臂段呈刚性，第二臂段具有呈刚性的第一状态及呈柔性的第二状态，夹爪连接于磁头上远离第二臂段的一端；对提拉操作器械周围施加磁场，磁场能够磁性作用于磁头，磁头能够在第二状态带动第二臂段弯曲，并带动夹爪运动至目标位置，第二臂段在夹爪运动至目标位置后从第二状态转化为第一状态。上述提拉操作器械中，末端夹爪的运动能够得到稳定、精确的控制，进而提高手术精度。

主权项

1.一种提拉操作器械，其特征在于，包括：夹持组件，包括夹爪及与所述夹爪连接的驱动件，通过所述驱动件能够对所述夹爪的开合进行控制，以使所述夹爪执行对目标物的夹持或释放操作；及机械臂，呈长条状结构，所述机械臂包括第一臂段、第二臂段及磁头，所述第一臂段、所述第二臂段及所述磁头顺次连接，所述第一臂段呈刚性，所述第二臂段具有呈刚性的第一状态及呈柔性的第二状态，所述夹爪连接于所述磁头上远离所述第二臂段的一端；其中，对所述提拉操作器械周围施加磁场，磁场能够磁性作用于所述磁头，所述磁头能够在所述第二状态带动所述第二臂段弯曲，并带动所述夹爪运动至目标位置，所述第二臂段在所述夹爪运动至目标位置后从所述第二状态转化为所述第一状态。