[实用新型]提拉操作器械

说明书

本申请涉及一种提拉操作器械。提拉操作器械包括：夹持组件包括夹爪及与夹爪连接的驱动件，通过驱动件能够对夹爪的开合进行控制，以使夹爪执行对目标物的夹持或释放操作；长条状结构的机械臂，机械臂包括第一臂段、第二臂段及磁头，第一臂段、第二臂段及磁头顺次连接，第一臂段呈刚性，第二臂段具有呈刚性的第一状态及呈柔性的第二状态，夹爪连接于磁头上远离第二臂段的一端；对提拉操作器械周围施加磁场，磁场能够磁性作用于磁头，磁头能够在第二状态带动第二臂段弯曲，并带动夹爪运动至目标位置，第二臂段在夹爪运动至目标位置后从第二状态转化为第一状态。上述提拉操作器械中，末端夹爪的运动能够得到稳定、精确的控制，进而提高手术精度。

技术领域

本申请涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种提拉操作器械。

背景技术

传统的内镜下粘膜切割手术(ESD手术)是指消化科医生在消化内镜的帮助下完成对病变粘膜的切割手术。目前市面上常用的消化内镜大多数是内置或外置有提拉操作器械，通过提拉操作器械对切割掉的粘膜进行提拉，以使待切割区域完全暴露于医生的操作视野内，以方便医生进行手术，进而降低手术风险。然而，为了顺利到达病变位置，提拉操作器械的末端一般都制作的具有柔性，这也导致其末端在手术操作期间无法得到稳定、精确的位置控制，进而又影响了手术的精度。

实用新型内容

基于此，有必要提供一种末端能够得到精确控制的提拉操作器械。

一种提拉操作器械，包括：

夹持组件，包括夹爪及与所述夹爪连接的驱动件，通过所述驱动件能够对所述夹爪的开合进行控制，以使所述夹爪执行对目标物的夹持或释放操作；及

机械臂，呈长条状结构，所述机械臂包括第一臂段、第二臂段及磁头，所述第一臂段、所述第二臂段及所述磁头顺次连接，所述第一臂段呈刚性，所述第二臂段具有呈刚性的第一状态及呈柔性的第二状态，所述夹爪连接于所述磁头上远离所述第二臂段的一端；

其中，对所述提拉操作器械周围施加磁场，磁场能够磁性作用于所述磁头，所述磁头能够在所述第二状态带动所述第二臂段弯曲，并带动所述夹爪运动至目标位置，所述第二臂段在所述夹爪运动至目标位置后从所述第二状态转化为所述第一状态。

在其中一个实施例中，所述第二臂段包括套管、刚度可变体及加热丝，所述刚度可变体呈长条状，所述套管套设于所述刚度可变体上，所述加热丝夹设在所述刚度可变体与所述套管之间，且卷绕于所述刚度可变体的外围，对所述加热丝加载电流，所述加热丝能够使所述刚度可变体升温而实现刚度可变。

在其中一个实施例中，还包括下述方案中的至少一个：

所述加热丝为多个，多个所述加热丝间隔分布于所述刚度可变体上；

所述加热丝为导电铜线。

在其中一个实施例中，所述加热丝的半径为0.05mm,电阻率为1.68×10-⁸Ω，在沿所述刚度可变体的长度方向上,所述加热丝长10mm，且所述加热丝有60匝。

在其中一个实施例中，所述刚度可变体的材质为熔点为47℃的铋基合金。

在其中一个实施例中，所述铋基合金内各元素的重量百分比为：45％的铋，23％的铅，19％的铟，8％的锡，5％的镉。

在其中一个实施例中，所述刚度可变体呈圆柱状，且其直径为1.5mm～1.7mm,所述第二臂段的直径为2.5mm。

在其中一个实施例中，所述第二臂段为多个，多个所述第二臂段串联设置。

在其中一个实施例中，所述夹爪包括两个夹持体，两个所述夹持体中的至少一个与所述磁头转动连接，所述驱动件通过控制所述夹持体相对所述磁头的转动以对所述夹爪的开合进行控制。