[实用新型]刚轮、减速器和机器人

摘要

本实用新型提供一种刚轮、减速器和机器人，机器人包括设置在第一部件和第二部件之间的减速器，减速器包括刚轮、柔轮和谐波发生器，刚轮包括刚轮本体和抵接配合部，刚轮本体位于抵接配合部的外周，抵接配合部围成柔轮放置位，抵接配合部设有内轮齿组；刚轮本体采用第一金属材料制成，抵接配合部采用第二金属材料制成，抵接配合部与刚轮本体之间采用混合铸造一体成型；第一金属材料为轻金属合金材料，第二金属材料的相对密度大于第一金属材料的相对密度。刚轮本体占体积较大，采用轻金属合金材料最大化降低刚轮的质量，抵接配合件采用相对密度大于轻金属合金材料的钢材可保证强度和刚度；刚轮本体和抵接配合部之间一体成型以保证整体强度。

主权项

1.刚轮，包括刚轮本体和抵接配合部，所述刚轮本体位于所述抵接配合部的外周，所述抵接配合部围成柔轮放置位，所述抵接配合部的径向内侧设置有朝向所述柔轮放置位的内轮齿组；其特征在于：所述刚轮本体采用第一金属材料制成，所述抵接配合部采用第二金属材料制成，所述抵接配合部与所述刚轮本体一体成型；所述第一金属材料为轻金属合金材料，所述第二金属材料的密度大于所述第一金属材料的密度。