[实用新型]刚轮、减速器和机器人

权利要求书

1.刚轮，包括刚轮本体和抵接配合部，所述刚轮本体位于所述抵接配合部的外周，所述抵接配合部围成柔轮放置位，所述抵接配合部的径向内侧设置有朝向所述柔轮放置位的内轮齿组；

其特征在于：

所述刚轮本体采用第一金属材料制成，所述抵接配合部采用第二金属材料制成，所述抵接配合部与所述刚轮本体一体成型；

所述第一金属材料为轻金属合金材料，所述第二金属材料的密度大于所述第一金属材料的密度。

2.根据权利要求1所述的刚轮，其特征在于：

所述第一金属材料为铝合金材料、镁合金材料或镁铝合金材料。

3.根据权利要求1所述的刚轮，其特征在于：

所述第一金属材料为铝锂合金材料。

4.根据权利要求1所述的刚轮，其特征在于：

所述第一金属材料为镁锂合金材料。

5.根据权利要求1至4任一项所述的刚轮，其特征在于：

所述第二金属材料为铸钢材料。

6.根据权利要求1至4任一项所述的刚轮，其特征在于：

所述第二金属材料为铸铁材料。

7.根据权利要求1至4任一项所述的刚轮，其特征在于：

所述刚轮本体的径向内侧设置有内周面，所述抵接配合部沿所述刚轮本体的径向向所述刚轮本体轴心方向凸起于所述内周面外。

8.根据权利要求7所述的刚轮，其特征在于：

所述内周面为沿所述刚轮本体的径向向所述刚轮本体内凹的弧面。

9.根据权利要求1至4任一项所述的刚轮，其特征在于：

在所述刚轮的轴向上，所述刚轮本体在第一端的外周设置有法兰盘。

10.根据权利要求9所述的刚轮，其特征在于：

在所述刚轮的轴向上，所述抵接配合部位于所述刚轮本体的所述第一端。

11.根据权利要求1至4任一项所述的刚轮，其特征在于：

在所述刚轮的轴向上，所述抵接配合部包括凸起于所述刚轮本体的端面以外的凸起部。

12.根据权利要求11所述的刚轮，其特征在于：

所述凸起部的径向外侧具有外表面，所述外表面所在的圆周面位于所述抵接配合部与所述刚轮本体之间。

13.减速器，包括刚轮、柔轮和谐波发生器，所述柔轮的外周面上设置有外轮齿组，所述谐波发生器与所述柔轮连接；

其特征在于：

所述刚轮采用如上述权利要求1至12任一项所述的刚轮，所述柔轮位于所述柔轮放置位中，所述外轮齿组与所述内轮齿组啮合。

14.机器人，包括第一部件和相对于所述第一部件转动的第二部件，其特征在于：

所述机器人还包括如上述权利要求13所述的减速器，所述减速器连接于所述第一部件与所述第二部件之间。