[实用新型]一种柔性驱动机械手

摘要

本实用新型公开了一种柔性驱动机械手，包括臂部外壳和手部外壳，手部外壳的上、下两端分别为开放端，所述臂部外壳与手部外壳相对接，还包括手指活动式识别单元，所述手指活动式识别单元包括拇指活动部件和四指活动部件。本实用新型的有益效果是，柔性驱动能够使手指关节的阻抗发生变化、并且集成了压力传感器和角度传感器，使得柔性仿生手像人手一样能识别周围环境并且友好交互。

主权项

1.一种柔性驱动机械手，包括臂部外壳(1)和手部外壳(2)，手部外壳(2)的上、下两端分别为开放端，其特征在于，所述臂部外壳(1)与手部外壳(2)相对接，还包括手指活动式识别单元，所述手指活动式识别单元包括拇指活动部件和四指活动部件，所述拇指活动部件包括拇指第一拇指指节套(3)、第二拇指指节套(4)、第一拇指滑轮(5)、第二拇指滑轮(6)、第一拇指转轴(7)、第二拇指转轴(8)和第一压力传感器(9)，其中，所述第一拇指转轴(7)设置在手部外壳(2)的上端，所述第一拇指转轴(7)上套装第一拇指滑轮(5)；所述第一拇指滑轮(5)与第一拇指指节套(3)固定连接；所述第一拇指指节套(3)的上端设有所述第二拇指转轴(8)；第二拇指转轴(8)上套装所述第二拇指滑轮(6)；所述第二拇指滑轮(6)与所述第二拇指指节套(4)固定连接；所述第二拇指指节套(4)的指腹区设有第一压力传感器(9)；所述臂部外壳(1)的内部设有一个以上驱动部件(27)，所述驱动部件(27)包括刚性皮带(10)，其中一个所述驱动部件(27)通过刚性皮带(10)从上到下依次与第一拇指滑轮(5)、第二拇指滑轮交叉缠绕，其余多个所述驱动部件(27)通过刚性皮带(10)分别与四指活动部件的各指相连接。