[实用新型]一种柔性驱动机械手

权利要求书

1.一种柔性驱动机械手，包括臂部外壳(1)和手部外壳(2)，手部外壳(2)的上、下两端分别为开放端，其特征在于，所述臂部外壳(1)与手部外壳(2)相对接，还包括手指活动式识别单元，所述手指活动式识别单元包括拇指活动部件和四指活动部件，所述拇指活动部件包括拇指第一拇指指节套(3)、第二拇指指节套(4)、第一拇指滑轮(5)、第二拇指滑轮(6)、第一拇指转轴(7)、第二拇指转轴(8)和第一压力传感器(9)，其中，

所述第一拇指转轴(7)设置在手部外壳(2)的上端，所述第一拇指转轴(7)上套装第一拇指滑轮(5)；

所述第一拇指滑轮(5)与第一拇指指节套(3)固定连接；

所述第一拇指指节套(3)的上端设有所述第二拇指转轴(8)；第二拇指转轴(8)上套装所述第二拇指滑轮(6)；

所述第二拇指滑轮(6)与所述第二拇指指节套(4)固定连接；

所述第二拇指指节套(4)的指腹区设有第一压力传感器(9)；

所述臂部外壳(1)的内部设有一个以上驱动部件(27)，所述驱动部件(27)包括刚性皮带(10)，其中一个所述驱动部件(27)通过刚性皮带(10)从上到下依次与第一拇指滑轮(5)、第二拇指滑轮交叉缠绕，其余多个所述驱动部件(27)通过刚性皮带(10)分别与四指活动部件的各指相连接。

2.根据权利要求1所述的一种柔性驱动机械手，其特征在于，所述第一拇指指节套(3)的上端边缘处设有第一弧形豁口(11)。

3.根据权利要求1所述的一种柔性驱动机械手，其特征在于，所述四指活动部件包括基部指节套(12)、中部指节套(13)、端部指节套(14)、基部滑轮(15)、中部滑轮(16)、端部滑轮(17)、基部转轴(18)、中部转轴(19)、端部转轴(20)、第二压力传感器(21)和角度传感器(22)，其中，

所述基部转轴(18)设置在手部外壳(2)的上端，所述基部转轴(18)上套装基部滑轮(15)；

所述基部滑轮(15)与基部指节套(12)固定连接；

所述基部指节套(12)的上端设有所述中部转轴(19)；所述中部转轴(19)上套装所述中部滑轮(16)；

所述中部滑轮(16)与所述端部指节套(14)固定连接；

所述端部指节套(14)的指腹区设有第二压力传感器(21)；

所述基部滑轮(15)上设有角度传感器(22)。

4.根据权利要求3所述的一种柔性驱动机械手，其特征在于，所述基部指节套(12)的下端缘处设有第二弧形豁口(23)。

5.根据权利要求3所述的一种柔性驱动机械手，其特征在于，所述中部指节套(13)的下表面边缘处设有第三弧形豁口(24)；所述中部指节套(13)的上端边缘处设有第四弧形豁口(25)。

6.根据权利要求3所述的一种柔性驱动机械手，其特征在于，所述端部指节套(14)的下端设有第五弧形豁口(26)。

7.根据权利要求1所述的一种柔性驱动机械手，其特征在于，所述驱动部件(27)通过刚性皮带(10)从基部到端部依次与基部滑轮(15)、中部滑轮(16)、端部滑轮(17)交叉缠绕，所述刚性皮带牵引基部滑轮(15)、中部滑轮(16)、端部滑轮(17)转动一定角度。

8.根据权利要求1-7任一所述的一种柔性驱动机械手，其特征在于，所述驱动部件(27)为两相流变刚度驱动器。

9.根据权利要求1或3所述的一种柔性驱动机械手，其特征在于，所述四指活动部件有四个，分别是食指活动部件、中指活动部件、无名指活动部件、小指活动部件。