[实用新型]钻修机用电驱二层台智能排管机器人

摘要

本实用新型公开了一种钻修机用电驱二层台智能排管机器人，由二层台和执行机构组成，整套装置通过销轴和吊绳与井架相连。执行机构由滑移旋转机构、丝杠传动机构、机械手、连杆及自动定位装置等组成。本实用新型完全通过电进行驱动，以其体积小、重量轻、安装运输方便、操作简单、自动化水平高、无污染等优点，成为油田自动化改造的新宠。它集自动控制、伺服控制以及高清视频监控技术于一体，实现了机械手的实时数字化精确控制，能够替代井架工完成二层台自动排管作业，提高了钻井效率及安全性，同时降低钻井工的劳动强度和生产成本。

主权项

1.钻修机用电驱二层台智能排管机器人，其特征在于：它由二层台及执行机构组成，整套设备通过销轴及吊绳连接在钻修机井架上；执行机构安装在二层台的猴台下面，井架放倒时，执行机构可以藏到井架内，整体不超高，可随井架整体运输；执行机构由滑移、旋转、伸缩、夹持四大系统组成；滑移系统由行走滑车、传动丝杠、牵引座、销轴、伺服电机等组成；旋转系统由旋转轴、伺服电机、减速机等组成；伸缩系统由连接座、连杆、伺服电机、减速机、驱动轴、连接轴等组成，连杆一端与连接座相连，另一端与机械手相连；夹持系统由机械臂、抓手、钻杆检测装置等组成，抓手、钻杆检测装置安装在机械臂内部。