[实用新型]钻修机用电驱二层台智能排管机器人

权利要求书

1.钻修机用电驱二层台智能排管机器人，其特征在于：它由二层台及执行机构组成，整套设备通过销轴及吊绳连接在钻修机井架上；执行机构安装在二层台的猴台下面，井架放倒时，执行机构可以藏到井架内，整体不超高，可随井架整体运输；执行机构由滑移、旋转、伸缩、夹持四大系统组成；滑移系统由行走滑车、传动丝杠、牵引座、销轴、伺服电机等组成；旋转系统由旋转轴、伺服电机、减速机等组成；伸缩系统由连接座、连杆、伺服电机、减速机、驱动轴、连接轴等组成，连杆一端与连接座相连，另一端与机械手相连；夹持系统由机械臂、抓手、钻杆检测装置等组成，抓手、钻杆检测装置安装在机械臂内部。

2.基于权利要求1所述的钻修机用电驱二层台智能排管机器人，其特征在于：二层台由台体、猴台、栏杆、滑轮、2个控制箱、挡杆装置、弹簧锁、伸缩挡臂等组成；猴台位于台体上方，通过4根斜立柱、2根直立柱与台体连接，斜立柱间焊有钢格板；两侧的栏杆焊接在台体上，后侧的栏杆通过销轴连接，可以随着井架的升降而翻转，猴台栏杆为平行四边形结构，可以进行折叠；控制箱镶嵌在台体内，分布在猴台两侧；每根指梁端部具有一套挡杆装置，用于控制管柱的进出；每根指梁上均有两套弹簧锁，用于限制管柱的位置；伸缩挡臂分布在猴台两侧，用于阻挡液压绞车的钢丝绳。

3.基于权利要求2所述的钻修机用电驱二层台智能排管机器人，其特征在于：滑移系统由行走滑车、传动丝杠、牵引座、伺服电机等组成；行走小车安装在猴台的轨道内，传动丝杠通过两个轴承座悬挂在猴台内部，伺服电机通过连接座固定在猴台内部，通过联轴器与传动丝杠相连。

4.基于权利要求3所述的钻修机用电驱二层台智能排管机器人，其特征在于：旋转系统由旋转轴、伺服电机、减速机等组成；旋转轴坐在行走滑车底部的孔洞上，并通过8条螺栓与行走滑车固定在一起；减速机通过4条螺栓固定在行走滑车侧壁上，其输出轴伸入旋转轴内部。

5.基于权利要求4所述的钻修机用电驱二层台智能排管机器人，其特征在于：伸缩系统由连接座、连杆、伺服电机、减速机、驱动轴、连接轴等组成，连杆一端与连接座相连，另一端与夹持系统相连；旋转座、连杆、夹持系统通过销轴连接，构成平行四边形结构；旋转座与旋转系统通过销轴连在一起。

6.基于权利要求5所述的钻修机用电驱二层台智能排管机器人，其特征在于：机械手由机械臂、抓手、复位弹簧、电动推杆、钻杆检测装置等组成，抓手、复位弹簧、钻杆检测装置安装在机械臂内部；抓手通过钻杆的顶推自动打开，待钻杆进入机械手内部后，抓手自动关闭；当电动推杆伸长后，抓手打开，钻杆可以脱离机械手。