[实用新型]一种面向果蔬采摘的机器人五指仿生机械手有效
| 申请号： | 201821352371.6 | 申请日： | 2018-08-22 |
| 公开（公告）号： | CN209273458U | 公开（公告）日： | 2019-08-20 |
| 发明（设计）人： | 李智国;柴鹏鹏;苗凤丽;陈小静;侯忠良;王佳宁 | 申请（专利权）人： | 西北农林科技大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/02;A01D46/30 |
| 代理公司： | 西安智大知识产权代理事务所 61215 | 代理人： | 王晶 |
| 地址： | 712100 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 一种面向果蔬采摘的机器人五指仿生机械手，包括手掌壳体与仿生机械手的五指，手掌壳体一端与五指之间通过柱形弹簧相连，另一端与手掌端盖通过螺钉固定与手掌连接件相连，手掌连接件另一端与直流减速电机输出轴相连，直流减速电机输出轴通过直流减速电机的转动带动五指转动，直流减速电机外侧设置肌肉固定架，肌肉固定架上下两侧设置有圆盘和圆盘，两个圆盘上都有一组小孔，其中圆盘上的小孔用来定位气动肌肉，圆盘上的小孔用来作为牵引绳的导向孔；气动肌肉上设置有进气孔，进气孔外接气动输送系统，五指分别与气动肌肉相连，本实用新型根据果蔬形状和尺寸的大小，机器人仿生机械手可选择通过五指分散强力握或五指分散精密捏模式稳定采收果蔬。 | ||
| 搜索关键词： | 五指 直流减速电机 仿生机械手 气动肌肉 小孔 机器人 手掌连接件 果蔬采摘 手掌壳体 固定架 进气孔 果蔬 转动 肌肉 气动输送系统 本实用新型 输出轴相连 螺钉固定 上下两侧 外侧设置 柱形弹簧 导向孔 牵引绳 输出轴 采收 端盖 外接 手掌 精密 | ||
【主权项】：
1.一种面向果蔬采摘的机器人五指仿生机械手，其特征在于，包括手掌壳体(8)与仿生机械手的五指，手掌壳体(8)一端与五指之间通过柱形弹簧(2)相连，手掌壳体(8)另一端与手掌端盖(9)一端通过螺钉固定，手掌端盖(9)另一端与手掌连接件(10)一端相连，手掌连接件(10)另一端与直流减速电机输出轴(19)相连，直流减速电机输出轴(19)通过直流减速电机(17)的转动带动五指转动，直流减速电机(17)外侧设置肌肉固定架(16)，肌肉固定架(16)上下两侧设置有第一圆盘(11)和第二圆盘(13)，两个圆盘上都有一组小孔，其中第二圆盘(13)上的小孔用来定位气动肌肉(12)，第一圆盘(11)上的小孔用来作为牵引绳的导向孔；所述的气动肌肉(12)上设置有进气孔(14)，进气孔(14)外接气动输送系统，所述的五指分别与气动肌肉(12)相连。
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