[实用新型]一种面向果蔬采摘的机器人五指仿生机械手

权利要求书

1.一种面向果蔬采摘的机器人五指仿生机械手，其特征在于，包括手掌壳体(8)与仿生机械手的五指，手掌壳体(8)一端与五指之间通过柱形弹簧(2)相连，手掌壳体(8)另一端与手掌端盖(9)一端通过螺钉固定，手掌端盖(9)另一端与手掌连接件(10)一端相连，手掌连接件(10)另一端与直流减速电机输出轴(19)相连，直流减速电机输出轴(19)通过直流减速电机(17)的转动带动五指转动，直流减速电机(17)外侧设置肌肉固定架(16)，肌肉固定架(16)上下两侧设置有第一圆盘(11)和第二圆盘(13)，两个圆盘上都有一组小孔，其中第二圆盘(13)上的小孔用来定位气动肌肉(12)，第一圆盘(11)上的小孔用来作为牵引绳的导向孔；所述的气动肌肉(12)上设置有进气孔(14)，进气孔(14)外接气动输送系统，所述的五指分别与气动肌肉(12)相连。

2.根据权利要求1所述的一种面向果蔬采摘的机器人五指仿生机械手，其特征在于，所述的五指分为食指(4)、中指(5)、无名指(6)、小拇指(7)与大拇指(1)，其中食指(4)、中指(5)、无名指(6)、小拇指(7)结构相同，每根手指通过三根牵引绳分别与三个气动肌肉(12)连接，具有两个自由度，大拇指(1)通过一根牵引绳与一根气动肌肉(12)连接，具有一个自由度。

3.根据权利要求2所述的一种面向果蔬采摘的机器人五指仿生机械手，其特征在于，所述的自由度处设置有用于监测手指摆动范围的倾角传感器(3)。

4.根据权利要求2所述的一种面向果蔬采摘的机器人五指仿生机械手，其特征在于，所述的食指(4)、中指(5)、无名指(6)、小拇指(7)由近指节、中指节、远指节组成，相互之间依次相连，且连接方式相同。

5.根据权利要求4所述的一种面向果蔬采摘的机器人五指仿生机械手，其特征在于，所述的远指节和中指节通过手指轴(4-6)连接在一起，第一轴承端盖(4-7)和第二轴承端盖(4-15)通过螺钉分别固定到中指节的左右两侧，第一轴承(4-8)和第二轴承(4-14)安装在手指轴(4-6)左右两侧，第二垫圈(4-5)安装在第一轴承(4-8)右侧，第二垫圈(4-5)和第一轴承端盖(4-7)一起用来固定第一轴承(4-8)；第三轴承(4-10)和滑轮(4-11)为一体安装在手指轴(4-6)中部，第一垫圈(4-4)安装在滑轮(4-11)右侧，第三垫圈(4-12)安装在滑轮右侧，第一垫圈(4-4)和第三垫圈(4-12)用来固定滑轮(4-11)和第三轴承(4-10)；扭簧安装在第二轴承(4-14)左侧，扭簧右侧与第三垫圈(4-12)相邻，第二轴承端盖(4-15)和扭簧(4-13)用来固定第二轴承(4-14)，第三垫圈(4-12)和第二轴承(4-14)用来固定扭簧(4-13)；扭簧(4-13)上下伸出轴分别与远指节(4-9)和中指节(4-3)连接。

6.根据权利要求2所述的一种面向果蔬采摘的机器人五指仿生机械手，其特征在于，所述的大拇指(1)由近指节与远指节组成，连接方式与其余四指相同。

7.根据权利要求2所述的一种面向果蔬采摘的机器人五指仿生机械手，其特征在于，所述的食指(4)、中指(5)、无名指(6)、小拇指(7)的近指节两侧都有一根立柱，牵引绳的一端与立柱连接，另一端与对应的气动肌肉(12)连接。

8.根据权利要求7所述的一种面向果蔬采摘的机器人五指仿生机械手，其特征在于，所述的牵引绳通过设置在手掌端盖(9)的手掌导向孔(8-1)进入五指。

9.根据权利要求2所述的一种面向果蔬采摘的机器人五指仿生机械手，其特征在于，所述的五指分别通过牵引绳与气动肌肉(12)相连，牵引绳一端缠绕在气动肌肉(12)的一端，另一端缠绕在五指的远指节内部的立柱上。

10.根据权利要求9所述的一种面向果蔬采摘的机器人五指仿生机械手，其特征在于，所述的气动肌肉(12)型号为MAS-10-200N-AA-MC-O。