[实用新型]一种仿生机械手

摘要

本实用新型公开了一种仿生机械手，包括第一指节、第二指节、轴套、销轴以及扭力弹簧，所述第二指节安置于第一指节的右侧处，所述轴套安置于第一指节与第二指节之间且位于第一指节的右端面上，所述销轴插装于轴套内，所述销轴的前后两端面与第二指节相连接，所述扭力弹簧安置于销轴与轴套之间，所述第二指节外上下两侧壁面处安装有一对结构相同的牵引机构，本实用新型涉及机械手技术领域，该仿生机械手，采用仿生结构，不使用伺服电机，极大提高运动机构在运作时的连贯性与灵巧度，多个关节间可以由一条主线带动，力的传导度高，无噪音，主线支线采用强度较高的弹性材料，能承受负荷较大，避免了现有机械手存在的诸多问题。

主权项

1.一种仿生机械手，包括第一指节(1)、第二指节(2)、轴套(3)、销轴(4)以及扭力弹簧(5)，其特征在于，所述第二指节(2)安置于第一指节(1)的右侧处，所述轴套(3)安置于第一指节(1)与第二指节(2)之间且位于第一指节(1)的右端面上，所述销轴(4)插装于轴套(3)内，所述销轴(4)的前后两端面与第二指节(2)相连接，所述扭力弹簧(5)安置于销轴(4)与轴套(3)之间，所述第二指节(2)外上下两侧壁面处安装有一对结构相同的牵引机构；所述牵引机构，其包括：接片(6)、引线(7)、两对结构相同的第一滑轮(8)以及两对结构相同的第二滑轮(9)；所述第一指节(1)内上下两侧壁面中均开设有结构相同的第一滑槽，所述第二指节(2)内上下两侧壁面中均开设有结构相同的第二滑槽，所述接片(6)安置于第二指节(2)的外壁面上且靠近右部的一侧，所述引线(7)安置于接片(6)上，所述引线(7)依次贯穿第二滑槽和第一滑槽，两对所述第一滑轮(8)安置于第一滑槽内且位于引线(7)两侧处，两对所述第二滑轮(9)安置于第二滑槽内且位于引线(7)两侧处。