[实用新型]一种仿生机械手有效

申请号：	201821335812.1	申请日：	2018-08-17
公开（公告）号：	CN208744853U	公开（公告）日：	2019-04-16
发明（设计）人：	罗正森;李诚;刘福岗	申请（专利权）人：	重庆工程职业技术学院
主分类号：	B25J15/00	分类号：	B25J15/00;B25J17/02
代理公司：	成都华风专利事务所(普通合伙) 51223	代理人：	徐丰
地址：	400000 ***	国省代码：	重庆;50
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摘要：
搜索关键词：	指节销轴轴套仿生机械手机械手扭力弹簧安置本实用新型仿生机械仿生结构牵引机构上下两侧伺服电机运动机构连贯性传导度两端面灵巧度无噪音主线壁面插装关节运作
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【权利要求书】：

1.一种仿生机械手，包括第一指节(1)、第二指节(2)、轴套(3)、销轴(4)以及扭力弹簧(5)，其特征在于，所述第二指节(2)安置于第一指节(1)的右侧处，所述轴套(3)安置于第一指节(1)与第二指节(2)之间且位于第一指节(1)的右端面上，所述销轴(4)插装于轴套(3)内，所述销轴(4)的前后两端面与第二指节(2)相连接，所述扭力弹簧(5)安置于销轴(4)与轴套(3)之间，所述第二指节(2)外上下两侧壁面处安装有一对结构相同的牵引机构；

所述牵引机构，其包括：接片(6)、引线(7)、两对结构相同的第一滑轮(8)以及两对结构相同的第二滑轮(9)；

所述第一指节(1)内上下两侧壁面中均开设有结构相同的第一滑槽，所述第二指节(2)内上下两侧壁面中均开设有结构相同的第二滑槽，所述接片(6)安置于第二指节(2)的外壁面上且靠近右部的一侧，所述引线(7)安置于接片(6)上，所述引线(7)依次贯穿第二滑槽和第一滑槽，两对所述第一滑轮(8)安置于第一滑槽内且位于引线(7)两侧处，两对所述第二滑轮(9)安置于第二滑槽内且位于引线(7)两侧处。

2.根据权利要求1所述的一种仿生机械手，其特征在于，所述第一指节(1)外部安装有护板(10)；

该护板(10)用于保护第一指节(1)。

3.根据权利要求1所述的一种仿生机械手，其特征在于，所述第二指节(2)的前端面上安装有硅胶套(11)；

该硅胶套(11)用于增大摩擦力。

4.根据权利要求1所述的一种仿生机械手，其特征在于，所述第一滑槽和第二滑槽内环面上安装有一对结构相同的垫板(12)；

该垫板(12)用于保护第一滑槽与第二滑槽的内环面。

5.根据权利要求1所述的一种仿生机械手，其特征在于，所述接片(6)与第二指节(2)螺栓相连。

6.根据权利要求1所述的一种仿生机械手，其特征在于，所述轴套(3)外上下两侧环面上安装有一对结构相同的支杆(13)，一对所述支杆的左端面与第一指节(1)相连接；

该支杆(13)用于固定轴套(3)。

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