[实用新型]适用于工业机器人的关节运动限位机构有效
| 申请号： | 201821262022.5 | 申请日： | 2018-08-07 |
| 公开（公告）号： | CN208759610U | 公开（公告）日： | 2019-04-19 |
| 发明（设计）人： | 刘加磊;王杰高;吕健;耿羚彪;沈银龙;张壮 | 申请（专利权）人： | 南京埃斯顿机器人工程有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;B25J17/02 |
| 代理公司： | 南京天翼专利代理有限责任公司 32112 | 代理人： | 周建武 |
| 地址： | 211100 江苏省南*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种适用于工业机器人的关节运动限位机构，包括限位杆和限位滑块，限位杆与工业机器人的连接体相对静止，限位滑块滑动设置在工业机器人的支座上，并且限位滑块在小臂部件相对手腕部件转动至限位杆与限位滑块接触时可由限位滑块推动作轨迹为圆弧形的曲线运动，在小臂部件处于初始状态时，限位杆的中心与限位滑块的中心在与小臂部件转动的中心线垂直的平面上的投影关于小臂部件转动的中心线在该平面上的投影对称。本实用新型的有益效果是：本申请规避了通用工业机器人采用不可调运动的限位块限位时导致的关节运动范围偏小等弊端，可满足更大关节运动范围的应用场合，使机器人动作更加灵活。 | ||
| 搜索关键词： | 限位滑块 工业机器人 小臂部件 限位杆 关节运动 转动 本实用新型 限位机构 投影 机器人动作 中心线垂直 滑动设置 曲线运动 通用工业 相对静止 大关节 连接体 限位块 圆弧形 限位 手腕 机器人 对称 灵活 申请 | ||
【主权项】：
1.一种适用于工业机器人的关节运动限位机构，其特征在于：包括用于设置在工业机器人手腕部件（1）的连接体（2）上的限位杆（3）和用于设置在工业机器人小臂部件（6）的支座（5）上的限位滑块（8），所述的限位杆（3）与工业机器人的连接体（2）相对静止，所述的限位滑块（8）滑动设置在工业机器人的支座（5）上，所述的限位杆（3）与小臂部件（6）转动的中心线的距离和限位滑块（8）与小臂部件（6）转动的中心线的距离相等，并且所述的限位滑块（8）在小臂部件（6）相对手腕部件（1）转动至限位杆（3）与限位滑块（8）接触时可由限位滑块（8）推动作轨迹为圆弧形的曲线运动，在小臂部件（6）处于初始状态时，限位杆（3）的中心与限位滑块（8）的中心在与小臂部件（6）转动的中心线垂直的平面上的投影关于小臂部件（6）转动的中心线在该平面上的投影对称。
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