[实用新型]适用于工业机器人的关节运动限位机构

权利要求书

1.一种适用于工业机器人的关节运动限位机构，其特征在于：包括用于设置在工业机器人手腕部件（1）的连接体（2）上的限位杆（3）和用于设置在工业机器人小臂部件（6）的支座（5）上的限位滑块（8），所述的限位杆（3）与工业机器人的连接体（2）相对静止，所述的限位滑块（8）滑动设置在工业机器人的支座（5）上，所述的限位杆（3）与小臂部件（6）转动的中心线的距离和限位滑块（8）与小臂部件（6）转动的中心线的距离相等，并且所述的限位滑块（8）在小臂部件（6）相对手腕部件（1）转动至限位杆（3）与限位滑块（8）接触时可由限位滑块（8）推动作轨迹为圆弧形的曲线运动，在小臂部件（6）处于初始状态时，限位杆（3）的中心与限位滑块（8）的中心在与小臂部件（6）转动的中心线垂直的平面上的投影关于小臂部件（6）转动的中心线在该平面上的投影对称。

2.根据权利要求1所述的适用于工业机器人的关节运动限位机构，其特征在于：还包括用于固定在支座（5）上的固定块（7），所述的固定块（7）上开有第一弧形槽（10），所述的限位滑块（8）的一端设置在第一弧形槽（10）内并且可在第一弧形槽（10）内滑动。

3.根据权利要求2所述的适用于工业机器人的关节运动限位机构，其特征在于：所述的固定块（7）上朝着远离限位杆（3）的方向凸出成固定部（11），所述的固定部（11）上开有朝向小臂部件（6）转动的中心线的安装通孔（12），所述的固定块（7）通过穿插于安装通孔（12）内并且可与支座（5）螺纹配合的螺栓（13）安装在支座（5）上。

4.根据权利要求2所述的适用于工业机器人的关节运动限位机构，其特征在于：所述的第一弧形槽（10）沿其直径方向的截面呈V字形，所述的第一弧形槽（10）开口朝向限位杆（3）所在的一侧，所述的限位滑块（8）的一端沿第一弧形槽（10）直径方向的截面为与第一弧形槽（10）相配合的V字形。

5.根据权利要求4所述的适用于工业机器人的关节运动限位机构，其特征在于：还包括压盖（9），所述的压盖（9）可拆卸的安装在固定块（7）上靠近限位杆（3）的一侧，所述的压盖（9）上开有与第一弧形槽（10）相对应的第二弧形槽，所述的限位滑块（8）远离固定块（7）的一端穿过第二弧形槽伸出压盖（9）用于与限位杆（3）相接触。

6.根据权利要求4所述的适用于工业机器人的关节运动限位机构，其特征在于：所述的第一弧形槽（10）和第二弧形槽内均涂有润滑脂。

7.根据权利要求1所述的适用于工业机器人的关节运动限位机构，其特征在于：还包括用于固定在连接体（2）上的凸起（14），所述的限位杆（3）远离限位滑块（8）的一端固定在凸起（14）上。

8.根据权利要求1至7任一项所述的适用于工业机器人的关节运动限位机构，其特征在于：所述的限位杆（3）上用于与限位滑块（8）相接触的部位上套设有缓冲套（4）。