[实用新型]全向移动的力自适应取放机器人有效
| 申请号： | 201821254647.7 | 申请日： | 2018-08-06 |
| 公开（公告）号： | CN208713956U | 公开（公告）日： | 2019-04-09 |
| 发明（设计）人： | 侯雨雷;邓云蛟;康凯佳;曾达幸;窦玉超 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | B25J5/00 | 分类号： | B25J5/00 |
| 代理公司： | 北京孚睿湾知识产权代理事务所(普通合伙) 11474 | 代理人： | 韩燕 |
| 地址： | 066000 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及一种全向移动的力自适应取放机器人，包括控制器、行走机构、支撑机构、三轴机构和手爪，行走机构包括底盘以及周向均布在底盘上的多个全向轮，控制器固定在底盘的中部，底盘的中部与支撑机构的底部固定，三轴机构包括X轴组件、Y轴组件和Z轴组件，支撑机构的顶部与Z轴组件固定，手爪固定在X轴组件上，手爪包括摄像头、第一电机、齿轮、齿条、手爪本体和力传感器，摄像头位于手爪本体的上方，齿轮通过键与第一电机的输出轴连接，两个齿条相互平行与齿轮啮合，两个齿条的斜对的端部固定有手爪本体，力传感器固定在手爪本体上。本实用新型的机器人能自适应所抓取物的重量，避免抓取物损伤或者脱落，抓取精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 手爪本体 底盘 支撑机构 自适应 齿条 手爪 摄像头 力传感器 全向移动 三轴机构 行走机构 控制器 抓取物 齿轮 取放 机器人 电机 抓取 本实用新型 输出轴连接 齿轮啮合 周向均布 全向轮 斜对 平行 损伤 | ||
【主权项】：
1.一种全向移动的力自适应取放机器人，其特征在于：其包括控制器、行走机构、支撑机构、三轴机构和手爪，所述行走机构包括底盘以及周向均布在所述底盘上的多个全向轮，所述控制器固定在所述底盘的中部，所述底盘的中部与所述支撑机构的底部固定，所述三轴机构包括X轴组件、Y轴组件和Z轴组件，所述支撑机构的顶部与所述Z轴组件固定，所述手爪固定在所述X轴组件上，所述手爪包括摄像头、第一电机、齿轮、齿条、手爪本体和力传感器，所述摄像头位于所述手爪本体的上方，所述齿轮通过键与所述第一电机的输出轴连接，两个所述齿条相互平行与所述齿轮啮合，两个所述齿条的斜对的端部固定有所述手爪本体，所述力传感器固定在所述手爪本体上。
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