[实用新型]全向移动的力自适应取放机器人

权利要求书

1.一种全向移动的力自适应取放机器人，其特征在于：其包括控制器、行走机构、支撑机构、三轴机构和手爪，

所述行走机构包括底盘以及周向均布在所述底盘上的多个全向轮，所述控制器固定在所述底盘的中部，所述底盘的中部与所述支撑机构的底部固定，

所述三轴机构包括X轴组件、Y轴组件和Z轴组件，所述支撑机构的顶部与所述Z轴组件固定，

所述手爪固定在所述X轴组件上，所述手爪包括摄像头、第一电机、齿轮、齿条、手爪本体和力传感器，所述摄像头位于所述手爪本体的上方，所述齿轮通过键与所述第一电机的输出轴连接，两个所述齿条相互平行与所述齿轮啮合，两个所述齿条的斜对的端部固定有所述手爪本体，所述力传感器固定在所述手爪本体上。

2.根据权利要求1所述的全向移动的力自适应取放机器人，其特征在于：所述全向轮通过第一支架、伺服电机和第一联轴器固定在所述底盘上，所述第一支架固定在所述底盘上，所述伺服电机固定在所述第一支架上，所述伺服电机的输出轴与所述第一联轴器的第一端连接，所述第一联轴器的第二端通过轴与所述全向轮连接。

3.根据权利要求1所述的全向移动的力自适应取放机器人，其特征在于：所述X轴组件、Y轴组件和Z轴组件均包括第二支架、第二电机、丝杠、第二联轴器、滑块、螺母和螺母套，所述第二电机固定在所述第二支架上，所述第二联轴器的第一端与所述第二电机的输出轴连接，所述第二联轴器的第二端与所述丝杠的第一端连接，所述丝杠的两个端部分别通过第二支撑固定在第二支架上，所述滑块固定在所述螺母套上，并通过与所述螺母套固定的螺母与所述丝杠连接，Z向第二支架固定在所述支撑机构的顶部，Y向第二支架固定在Z向滑块上，X向第二支架固定在Y向滑块上，所述X向滑块上固定有所述手爪。

4.根据权利要求1所述的全向移动的力自适应取放机器人，其特征在于：所述支撑机构包括立柱和盖板，所述立柱的两端部分别通过所述盖板与所述行走机构的底盘中部和所述三轴机构的Z向第二支架固定。

5.根据权利要求1所述的全向移动的力自适应取放机器人，其特征在于：所述手爪还包括手爪支架和第一支撑，所述手爪支架固定在所述X轴组件上，所述摄像头固定在所述手爪支架的顶部，所述第一电机、齿轮、齿条、手爪本体和第一支撑固定在所述手爪支架的中部，两个所述齿条相互平行与所述齿轮啮合，并与所述第一支撑滑动连接。

6.根据权利要求5所述的全向移动的力自适应取放机器人，其特征在于：所述手爪还包括电磁铁，所述电磁铁固定在所述手爪支架的底部。

7.根据权利要求5所述的全向移动的力自适应取放机器人，其特征在于：所述手爪支架为L型结构。

8.根据权利要求1所述的全向移动的力自适应取放机器人，其特征在于：所述全向轮的数量为4个。