[实用新型]一种用于船舶喷砂除锈的新型磁吸附式爬壁机器人

摘要

本实用新型涉及一种用于船舶喷砂除锈的新型磁吸附式爬壁机器人，包括行走装置、辅助吸盘装置、动力系统、和爬壁机器人架体。用于安装矩形永磁铁块的磁铁安装板由冲压制成，中间部分加工有磁铁固定板，可以加强抗弯曲能力，因此可以安装大吸力的矩形永磁铁块而不变形，爬壁机器人前端设置辅助吸盘系统以增大吸附力矩，从而增大抗倾覆能力，以适应不同的负角度爬行，增加爬壁机器人负载，辅助吸盘采用永磁铁和电磁铁配合安装，在突然断电的情况下可以保证一定的吸附力，需要取下时断电即可，同时前后两侧设置有万向轮，行走时减小摩擦力，行走系统设置有弹簧减震器，在爬越障碍时自动伸缩以改变履带的松紧程度，从而可以保持稳定的吸附状态。

主权项

1.一种用于船舶喷砂除锈的新型磁吸附式爬壁机器人，其特征在于，包括行走系统、辅助吸盘系统、动力系统、和爬壁机器人架体；所述行走系统包括履带机构、后置链轮、驱动链轮、履带支撑架和可伸缩弹簧减震器；所述履带机构包括履带、磁铁安装板、橡胶圈保护板、磁铁固定板、矩形永磁铁块和橡胶圈；所述履带机构安装在所述爬壁机器人架体两侧，所述磁铁安装板与履带固接，采用不锈钢冲压制成，中间部分两翼各有一个所述磁铁固定板，两端各加工有一个所述橡胶圈保护板，所述磁铁安装板上面安装有两块并排的所述矩形永磁铁块，所述矩形永磁铁块安装在所述磁铁固定板之间，无间隙贴合，所述磁铁固定板长度与两块并排安装的所述矩形磁铁块长度相等，所述橡胶圈安装在所述磁铁安装板两端，所述橡胶圈保护板高度与所述磁铁固定板高度相同，且略低于所述矩形永磁铁块高度，所述橡胶圈高度略高于所述矩形永磁铁块。