[实用新型]一种用于船舶喷砂除锈的新型磁吸附式爬壁机器人

权利要求书

1.一种用于船舶喷砂除锈的新型磁吸附式爬壁机器人，其特征在于，包括行走系统、辅助吸盘系统、动力系统、和爬壁机器人架体；所述行走系统包括履带机构、后置链轮、驱动链轮、履带支撑架和可伸缩弹簧减震器；所述履带机构包括履带、磁铁安装板、橡胶圈保护板、磁铁固定板、矩形永磁铁块和橡胶圈；所述履带机构安装在所述爬壁机器人架体两侧，所述磁铁安装板与履带固接，采用不锈钢冲压制成，中间部分两翼各有一个所述磁铁固定板，两端各加工有一个所述橡胶圈保护板，所述磁铁安装板上面安装有两块并排的所述矩形永磁铁块，所述矩形永磁铁块安装在所述磁铁固定板之间，无间隙贴合，所述磁铁固定板长度与两块并排安装的所述矩形磁铁块长度相等，所述橡胶圈安装在所述磁铁安装板两端，所述橡胶圈保护板高度与所述磁铁固定板高度相同，且略低于所述矩形永磁铁块高度，所述橡胶圈高度略高于所述矩形永磁铁块。

2.根据权利要求1所述的所述一种用于船舶喷砂除锈的新型磁吸附式爬壁机器人，其特征在于，所述履带支撑架前端连接所述可伸缩弹簧减震器的后端，后端连接所述后置链轮的，所述可伸缩弹簧减震器前端连接所述驱动链轮，所述可伸缩弹簧减震器包括弹簧、芯轴和套管，所述套管后端与所述履带支撑架连接，所述芯轴后端插入所述套管前端，所述弹簧套在所述芯轴上。

3.根据权利要求1所述的一种用于船舶喷砂除锈的新型磁吸附式爬壁机器人，其特征在于，所述辅助吸盘系统安装在所述爬壁机器人架体的前端，包括辅助吸盘主板、矩形永磁铁块、矩形电磁铁和万向轮，所述矩形永磁铁块并排固定在所述辅助吸盘主板的一侧，所述矩形电磁铁安装在所述辅助吸盘另一侧，所述矩形永磁铁块与所述矩形电磁铁呈上下两排，高度相同，所述万向轮并排安装在所述辅助吸盘主板前后两端，所述矩形永磁铁块和所述矩形电磁铁高度略低于所述万向轮。