[实用新型]一种驱动平行布置的两转动一移动三自由度并联机构

摘要

本实用新型涉及工业机器人领域。目的是提供一种驱动平行布置的两转动一移动三自由度并联机构，该并联机构具有占地空间小、无球铰、精度与刚度高、操作速度快、动态性能好、承载能力大的优点。技术方案是：一种驱动平行布置的两转动一移动三自由度并联机构，其特征在于：该并联机构包括机架、动平台以及并联连接在机架与动平台之间的两个第一分支和一个第二分支；所述第一分支包括依次连接在机架与动平台之间的第一移动副、第一转动副、第一连杆以及第一虎克铰；所述第二分支包括依次连接在机架与动平台之间的第二移动副、第二虎克铰、第二连杆以及动平台转动副。

主权项

1.一种驱动平行布置的两转动一移动三自由度并联机构，其特征在于：该并联机构包括机架、动平台(1)以及并联连接在机架与动平台之间的两个第一分支和一个第二分支；所述第一分支包括依次连接在机架与动平台之间的第一移动副、第一转动副(13)、第一连杆(14)以及第一虎克铰(15)；第一分支中：第一虎克铰第一转动副与动平台相连，与第一连杆相连的第一虎克铰第二转动副的轴线与第一转动副轴线平行且垂直于第一移动副移动轴线；所述第二分支包括依次连接在机架与动平台之间的第二移动副、第二虎克铰(23)、第二连杆(24)以及动平台转动副(25)；第二分支中：第二虎克铰第一转动副轴线始终垂直于第二移动副轴线，与第二连杆相连的第二虎克铰第二转动副的轴线与动平台转动副轴线平行；所述两个第一分支对称于第二分支布置；两个第一分支中：两个第一转动副轴线之间的距离小于两个移动副导轨(11)轴线之间的距离；两个第一虎克铰第一转动副轴线重合，且平行于第二分支中的动平台转动副轴线；第一虎克铰第二转动副轴线平行于第二分支中的第二虎克铰第一转动副轴线；所述第二分支中的第二虎克铰第二转动副轴线垂直于第一分支中的第一虎克铰第二转动副轴线。