[实用新型]一种驱动平行布置的两转动一移动三自由度并联机构

权利要求书

1.一种驱动平行布置的两转动一移动三自由度并联机构，其特征在于：该并联机构包括机架、动平台(1)以及并联连接在机架与动平台之间的两个第一分支和一个第二分支；

所述第一分支包括依次连接在机架与动平台之间的第一移动副、第一转动副(13)、第一连杆(14)以及第一虎克铰(15)；第一分支中：第一虎克铰第一转动副与动平台相连，与第一连杆相连的第一虎克铰第二转动副的轴线与第一转动副轴线平行且垂直于第一移动副移动轴线；

所述第二分支包括依次连接在机架与动平台之间的第二移动副、第二虎克铰(23)、第二连杆(24)以及动平台转动副(25)；第二分支中：第二虎克铰第一转动副轴线始终垂直于第二移动副轴线，与第二连杆相连的第二虎克铰第二转动副的轴线与动平台转动副轴线平行；

所述两个第一分支对称于第二分支布置；两个第一分支中：两个第一转动副轴线之间的距离小于两个移动副导轨(11)轴线之间的距离；两个第一虎克铰第一转动副轴线重合，且平行于第二分支中的动平台转动副轴线；第一虎克铰第二转动副轴线平行于第二分支中的第二虎克铰第一转动副轴线；所述第二分支中的第二虎克铰第二转动副轴线垂直于第一分支中的第一虎克铰第二转动副轴线。

2.根据权利要求1所述的驱动平行布置的两转动一移动三自由度并联机构，其特征在于：所述第一移动副包括与机架连接的第一移动副导轨(11)以及与第一转动副连接且与第一移动副导轨滑动配合的第一移动副滑块(12)；所述第二移动副包括与机架连接的第二移动副导轨(21)以及与第二转动副连接且与第二移动副导轨滑动配合的第二移动副滑块(22)。

3.根据权利要求2所述的驱动平行布置的两转动一移动三自由度并联机构，其特征在于：所述第一移动副导轨与第二移动副导轨均垂直于水平面布置；第一移动副与第二移动副为驱动副；第一移动副与第二移动副的驱动机构均为电机带动的滚珠丝杠机构。

4.一种驱动平行布置的两转动一移动三自由度并联机构，其特征在于：该并联机构包括机架、动平台(1)以及并联连接在机架与动平台之间的两个第三分支和一个第二分支；

所述第三分支包括依次连接在机架与动平台之间的第三移动副、第三转动副(33)、第三连杆(34)以及第三虎克铰(35)；第三分支中：第三虎克铰第一转动副与动平台相连，与第三连杆相连的第三虎克铰第二转动副的轴线与第三转动副轴线平行且垂直于第三移动副移动轴线；

所述第二分支包括依次连接在机架与动平台之间的第二移动副、第二虎克铰(23)、第二连杆(24)以及动平台转动副(25)；第二分支中：第二虎克铰第一转动副轴线始终垂直于第二移动副轴线，与第二连杆相连的第二虎克铰第二转动副的轴线与动平台转动副轴线平行；

所述两个第三分支对称于第二分支布置；两个第三分支中：两个第三转动副轴线之间的距离等于两个第三移动副导轨(31)轴线之间的距离，且第三转动副轴线垂直且相交于同一分支中的第三移动副导轨轴线；两个第三虎克铰第一转动副轴线重合，且平行于第二分支中的动平台转动副轴线；第三虎克铰第二转动副轴线平行于第二分支中的第二虎克铰第一转动副轴线；所述第二分支中的第二虎克铰第二转动副轴线垂直于第三分支中的第三虎克铰第二转动副轴线。

5.根据权利要求4所述的驱动平行布置的两转动一移动三自由度并联机构，其特征在于：所述第三移动副包括与机架连接的第三移动副导轨(31)以及与第三转动副连接且与第三移动副导轨滑动配合的第三移动副滑块(32)；所述第二移动副包括与机架连接的第二移动副导轨(21)以及与第二转动副连接且与第二移动副导轨滑动配合的第二移动副滑块(22)。

6.根据权利要求5所述的驱动平行布置的两转动一移动三自由度并联机构，其特征在于：所述第三移动副导轨与第二移动副导轨均垂直于水平面布置；第三移动副与第二移动副为驱动副；第三移动副与第二移动副的驱动机构均为电机带动的滚珠丝杠机构。