[实用新型]一种多工位机器人卸罐夹具

摘要

本实用新型公开一种多工位机器人卸罐夹具，其包括安装连接机器人的安装板、机构连接桥架、吸附机构以及夹爪机构。所述机构连接桥架，其外周设有若干个向外伸出的第一支脚和第二支脚；每一所述第一支脚末端分别固定设有支撑杆；每一所述第二支脚末端分别固定设有吸盘管；所述吸附机构，其包括吸罐板、固定板、吸罐护板、两个对称设置的第一气缸以及若干个吸盘；所述吸罐板的下表面均匀分布设有多排磁铁；所述吸盘管的上端连接于电气控制装置；所述夹爪机构，其包括两个对称设置的第二气缸、两个对称设置的轴杆、两组对称设置的夹爪；两个所述第二气缸一端分别连接于所述安装板的前侧和后侧，另一端分别活动连接于连接件；每一所述轴杆分别穿设在所述连接件中。

主权项

1.一种多工位机器人卸罐夹具，其特征在于，其包括安装连接机器人的安装板、机构连接桥架、吸附机构以及夹爪机构，其中，所述机构连接桥架，其外周设有若干个向外伸出的第一支脚和第二支脚；每一所述第一支脚末端分别固定设有支撑杆；每一所述第二支脚末端分别固定设有吸盘管；所述吸附机构，其包括吸罐板、固定板、吸罐护板、两个对称设置的第一气缸以及若干个吸盘；所述吸罐板的下表面均匀分布设有多排磁铁；所述固定板用于固定所述磁铁且位于所述磁铁与所述吸罐护板之间；每一所述吸盘通过吸盘管固定连接于所述机构连接桥架；所述吸盘管的上端连接于电气控制装置；所述夹爪机构，其包括两个对称设置的第二气缸、两个对称设置的轴杆、两组对称设置的夹爪；两个所述第二气缸一端分别连接于所述安装板的前侧和后侧，另一端分别活动连接于连接件；每一所述轴杆分别穿设在所述连接件中；所述轴杆的两侧分别活动连接于所述机构连接桥架；每组所述夹爪分别固定于一所述轴杆的两端；PLC装置控制所述第一气缸以及第二气缸进行纸板、空罐以及栈板的搬运和码垛；所述第二气缸收回带动所述夹爪张开，所述第一气缸收回带动所述吸罐板上移，所述电气控制装置控制所述吸盘吸附纸板，将纸板移动到纸板工位并放下纸板；所述第二气缸收回带动所述夹爪张开，所述第一气缸推出带动所述吸罐板下移，所述吸罐板贴近吸附一组空罐，将空罐移动到输送线上，所述第一气缸收回带动所述吸罐板上移，所述空罐脱离所述吸罐板的吸引；所述第二气缸推出带动所述夹爪插入栈板两侧的若干个穿孔并勾住栈板，将栈板移动到栈板工位，所述第二气缸收回带动所述夹爪张开进而放开栈板。