[实用新型]一种多工位机器人卸罐夹具

说明书

本实用新型公开一种多工位机器人卸罐夹具，其包括安装连接机器人的安装板、机构连接桥架、吸附机构以及夹爪机构。所述机构连接桥架，其外周设有若干个向外伸出的第一支脚和第二支脚；每一所述第一支脚末端分别固定设有支撑杆；每一所述第二支脚末端分别固定设有吸盘管；所述吸附机构，其包括吸罐板、固定板、吸罐护板、两个对称设置的第一气缸以及若干个吸盘；所述吸罐板的下表面均匀分布设有多排磁铁；所述吸盘管的上端连接于电气控制装置；所述夹爪机构，其包括两个对称设置的第二气缸、两个对称设置的轴杆、两组对称设置的夹爪；两个所述第二气缸一端分别连接于所述安装板的前侧和后侧，另一端分别活动连接于连接件；每一所述轴杆分别穿设在所述连接件中。

技术领域

本实用新型涉及机器人夹具技术领域，更具体地说，是一种多工位机器人卸罐夹具。

背景技术

目前机器人被广泛地应用于自动化工业生产中，使用机器人货物的搬运和码垛能够节省劳动力、提高生产效率、降低生产成本。现有的机器人夹具能够实现对栈板、瓶体、空罐及盘具等货物的夹取。通常一个机器人要配备多种不同的夹具以满足不同工位货物的取放。安装多个夹具的机器人需要设计多个夹具安装部，使得整体结构复杂、体积较大、制作成本高。设置多个夹具使得夹具制作工艺复杂、增加了制作成本。而且现有的这类机器人夹具运行不够灵活、夹具间的切换耗费时间、货物的取放时间长、降低了生产效率。

实用新型内容

由于现有技术存在上述问题，本实用新型提出一种多工位机器人卸罐夹具，其目的在于解决现有的机器人卸罐夹具结构复杂、体积较大、制作成本高、运行不够灵活以及生产效率低问题。

本实用新型通过以下技术方案解决上述问题：

一种多工位机器人卸罐夹具，其包括安装连接机器人的安装板、机构连接桥架、吸附机构以及夹爪机构，其中，

所述机构连接桥架，其外周设有若干个向外伸出的第一支脚和第二支脚；每一所述第一支脚末端分别固定设有支撑杆；每一所述第二支脚末端分别固定设有吸盘管；

所述吸附机构，其包括吸罐板、固定板、吸罐护板、两个对称设置的第一气缸以及若干个吸盘；所述吸罐板的下表面均匀分布设有多排磁铁；所述固定板用于固定所述磁铁且位于所述磁铁与所述吸罐护板之间；每一所述吸盘通过吸盘管固定连接于所述机构连接桥架；所述吸盘管的上端连接于电气控制装置；

所述夹爪机构，其包括两个对称设置的第二气缸、两个对称设置的轴杆、两组对称设置的夹爪；两个所述第二气缸一端分别连接于所述安装板的前侧和后侧，另一端分别活动连接于连接件；每一所述轴杆分别穿设在所述连接件中；所述轴杆的两侧分别活动连接于所述机构连接桥架；每组所述夹爪分别固定于一所述轴杆的两端；

PLC装置控制第一气缸以及第二气缸进行纸板、空罐以及栈板的搬运和码垛；所述第二气缸收回带动所述夹爪张开，所述第一气缸收回带动所述吸罐板上移，所述电气控制装置控制所述吸盘吸附纸板，将纸板移动到纸板工位并放下纸板；所述第二气缸收回带动所述夹爪张开，所述第一气缸推出带动所述吸罐板下移，所述吸罐板贴近吸附一组空罐，将空罐移动到输送线上，所述第一气缸收回带动所述吸罐板上移，所述空罐脱离所述吸罐板的吸引；所述第二气缸推出带动所述夹爪插入栈板两侧的若干个穿孔并勾住栈板，将栈板移动到栈板工位，所述第二气缸收回带动所述夹爪张开进而放开栈板。

较佳的是，每一所述吸盘管从上到下依次分别穿过所述吸罐板、所述固定板以及所述吸罐护板；每一所述吸盘管下端分别固定设有所述吸盘。

较佳的是，所述机构连接桥架的前侧和后侧的两端分别设有一组具有轴孔的固定件；每一所述轴杆分别穿过一组所述轴孔与对应的所述固定件活动连接。

较佳的是，两个所述第一气缸分别位于所述安装板的前方和后方；每一所述第一气缸的所有活塞杆一端分别固定于所述吸罐板的上表面。

较佳的是，所述安装板的四个角分别穿设有直线轴承。