[实用新型]一种仿生柔性机械臂

摘要

本实用新型提供了一种仿生柔性机械臂，属于机械臂技术领域，包括底座、舵机、线轴和拉绳，所述的底座中舵机的输出端与线轴相连接，底座中心处充气泵的出气孔与母连接头相连通，母连接头与公连接头相连接，关节之间通过万向节相连接，关节端面之间通过波纹管封闭连接，内部中心轴处设有弹簧，关节端面的上表面上设有压力传感器和排气阀，所述的排气阀为电磁控制阀，并于控制器相连接。本实用新型的有益效果为：基于人体脊椎的结构，利用弹簧作为中间支撑骨骼，充气式的气囊为柔性肌肉，不仅能够自由弯曲，还能根据需要进行伸缩，可以方便用于抓取、环抱及递送一些容易损坏的物品，并且采用绳驱动原理，有效的减小了体积和重量，使用更加方便。

主权项

1.一种仿生柔性机械臂，其特征在于，包括关节臂和驱动所述关节臂运动的驱动系统；所述关节臂为多组并且首尾相连，所述关节臂均包括可伸缩的波纹管，所述波纹管的上下两端均设有关节端面（7），所述上下关节端面（7）上分别设置相互连接的母连接头（10）和公连接头（11），所述关节端面（7）之间还设有多组万向节（6），所述关节端面（7）上均匀设置多个穿线孔（14），所述万向节（6）与穿线孔（14）成圆周均匀分布，且均相间排列；所述驱动系统包括底座（1），所述的底座（1）内部设有多个舵机（2），所述舵机（2）的数量与穿线孔（14）的数量相同，舵机（2）的输出端设有线轴（3），所述线轴（3）上设有拉绳（5），拉绳（5）的一端缠绕在线轴（3）上，另一端通过关节端面（7）上的穿线孔（14）与顶端关节相连接；所述底座（1）的上端面设有母连接头（10），所述的母连接头（10）与相邻关节臂下端的关节端面（7）上的公连接头（11）相连接，关节臂与底座（1）之间设有万向节（6）。