[实用新型]一种仿生柔性机械臂

权利要求书

1.一种仿生柔性机械臂，其特征在于，包括关节臂和驱动所述关节臂运动的驱动系统；

所述关节臂为多组并且首尾相连，所述关节臂均包括可伸缩的波纹管，所述波纹管的上下两端均设有关节端面（7），所述上下关节端面（7）上分别设置相互连接的母连接头（10）和公连接头（11），所述关节端面（7）之间还设有多组万向节（6），所述关节端面（7）上均匀设置多个穿线孔（14），所述万向节（6）与穿线孔（14）成圆周均匀分布，且均相间排列；

所述驱动系统包括底座（1），所述的底座（1）内部设有多个舵机（2），所述舵机（2）的数量与穿线孔（14）的数量相同，舵机（2）的输出端设有线轴（3），所述线轴（3）上设有拉绳（5），拉绳（5）的一端缠绕在线轴（3）上，另一端通过关节端面（7）上的穿线孔（14）与顶端关节相连接；

所述底座（1）的上端面设有母连接头（10），所述的母连接头（10）与相邻关节臂下端的关节端面（7）上的公连接头（11）相连接，关节臂与底座（1）之间设有万向节（6）。

2.根据权利要求1所述的一种仿生柔性机械臂，其特征在于，所述底座（1）内部的中心处还设有充气泵（4），充气泵（4）的出气孔与底座（1）上表面的母连接头（10）相连通，所述母连接头（10）和公连接头（11）内均设有通孔，所述关节臂内部中心轴处设有弹簧（9），关节臂下端的关节端面（7）的上表面上设有压力传感器（12）和排气阀（13），所述的排气阀（13）为电磁控制阀，并于控制器相连接。

3.根据权利要求2所述的一种仿生柔性机械臂，其特征在于，所述的充气泵（4）为电动活塞式结构，其中驱动电机与压力传感器（12）均与控制系统相连，形成闭环控制系统。

4.根据权利要求1所述的一种仿生柔性机械臂，其特征在于，所述的拉绳（5）为钢丝材质或碳纤维材质中的一种。

5.根据权利要求1所述的一种仿生柔性机械臂，其特征在于，所述的关节臂的数量至少包括三个，每个关节臂的结构相同。

6.根据权利要求1所述的一种仿生柔性机械臂，其特征在于，所述的关节端面（7）的外表面上设有一层硅胶层（15）。

7.根据权利要求1所述的一种仿生柔性机械臂，其特征在于，所述的万向节（6）的数量均为三个。

8.根据权利要求1所述的一种仿生柔性机械臂，其特征在于，所述穿线孔（14）的数量均为三个。