[实用新型]一种六轴机器人手臂

摘要

本实用新型公开了一种六轴机器人手臂，包括机械掌，所述机械掌的内部安装有控制模块，所述机械中指的组成包括第一驱动部件、第二驱动部件、第三驱动部件、近侧指节、中指骨、远节指骨，所述远节指骨的表面皆设置有感应模块，所述第一驱动部件、第二驱动部件、第三驱动部件的组成皆包括由第一电机、转轴、轴承、驱动轮和安装壳体，所述机械掌的底部设置有机械前臂，所述机械前臂的内部安装有第三电机，所述机械前臂的顶部安装有转盘，所述此安装壳体的内部安装有第二电机。本实用新型通过设置感应模块、控制模块、第一驱动部件、第二驱动部件、第三驱动部件、第二电机和第三电机结构，解决了无法调节握紧力度以及灵活性、仿真度不高的问题。

主权项

1.一种六轴机器人手臂，包括机械掌(1)，其特征在于：所述机械掌(1)的内部安装有控制模块(2)，所述机械掌(1)的顶部安装有机械小拇指(14)，所述机械小拇指(14)一侧的机械掌(1)顶部安装有机械无名指(13)，所述机械无名指(13)一侧的机械掌(1)顶部安装有机械中指(12)，所述机械中指(12)一侧的机械掌(1)顶部安装有机械食指(11)，所述机械掌(1)的一侧安装有机械大拇指(10)，所述机械中指(12)的组成包括第一驱动部件(22)、第二驱动部件(17)、第三驱动部件(19)、近侧指节(20)、中指骨(21)、远节指骨(23)，所述机械掌(1)的顶部通过第三驱动部件(19)安装有近侧指节(20)，所述近侧指节(20)的顶部通过第二驱动部件(17)安装有中指骨(21)，所述中指骨(21)的顶部通过第一驱动部件(22)安装有远节指骨(23)，所述远节指骨(23)的表面皆设置有感应模块(15)，所述第一驱动部件(22)、第二驱动部件(17)、第三驱动部件(19)的组成皆包括由第一电机(18)、转轴(5)、轴承(16)、驱动轮(9)和安装壳体(3)，所述安装壳体(3)的内部安装有第一电机(18)，所述安装壳体(3)的两侧皆通过轴承(16)安装有驱动轮(9)，所述第一电机(18)的输出端皆通过转轴(5)与驱动轮(9)连接，所述机械掌(1)的底部设置有机械前臂(7)，所述机械前臂(7)的内部安装有第三电机(6)，所述机械前臂(7)的顶部安装有转盘(4)，且第三电机(6)的输出端通过转轴(5)与转盘(4)连接，所述转盘(4)的顶部安装有安装壳体(3)，所述安装壳体(3)的内部安装有第二电机(8)，所述此安装壳体(3)的两侧皆通过轴承(16)安装有驱动轮(9)，且第二电机(8)的输出端通过转轴(5)与驱动轮(9)连接，所述驱动轮(9)与机械掌(1)的底部连接。