[实用新型]水陆两栖仿生机器水禽

摘要

本实用新型公开一种水陆两栖仿生机器水禽，采用水禽为仿生模板设计，采用多种运动模式转换，环境适应力更强，灵活性更高。包括：壳体、头部单元、腿部单元和髋关节；其中头部单元采用三自由度控制和绳驱动控制，可以实现头部多自由度旋转和灵活伸缩，用于维持平衡和下潜运动。腿部单元包括辅助腿和动力腿，辅助腿用于机器水禽在不平稳环境下的辅助支撑。髋关节的曲柄连杆结构和动力腿的蜗轮蜗杆结构可以实现腿部持续、大摆角范围、高扭矩的运动，侧面弹簧‑直线轴承结构用于腿部跳跃和减震。

主权项

1.水陆两栖仿生机器水禽，其特征在于：包括：壳体(1‑42)、头部单元、腿部单元和髋关节；所述头部单元固定在壳体(1‑42)前端面，包括三个关节，分别为头部第一关节、头部第二关节和头部第三关节；所述头部第一关节包括：头部(1‑1)、头部连接件(1‑3)、颈部连接件A(1‑6)和颈部连接件B(1‑10)；所述头部(1‑1)固定在头部连接件(1‑3)上，轴线平行的头部连接件(1‑3)和颈部连接件B(1‑10)分别通过轴承支撑在所述颈部连接件A(1‑6)的两端；所述头部连接件(1‑3)能够带着头部(1‑1)绕头部连接件(1‑3)的轴线转动，所述颈部连接件A(1‑6)能够绕颈部连接件B(1‑10)的轴线转动；所述颈部连接件B(1‑10)与头部第二关节相连；所述头部第二关节用于为头部(1‑1)绕头部连接件(1‑3)的转动以及颈部连接件A(1‑6)绕颈部连接件B(1‑10)的转动提供动力；所述头部第三关节用于带动头部第一关节和头部第二关节整体进行俯仰运动和左右摆动；所述腿部单元包括：两个动力腿部关节，两个所述动力腿部关节对称分布在壳体(1‑42)的左右两侧，所述动力腿部关节包括：动力腿第一关节和动力腿第二关节，其中包括：脚部(3‑1)以及带动脚部(3‑1)运动以改变脚部(3‑1)与地面之间夹角的动力腿第一关节动力及传动机构；所述动力腿第二关节用于带动动力腿第一关节整体前后摆动，实现陆地行走；所述髋关节为两个，对称安装在壳体(1‑42)左右两侧板上，所述动力腿部关节和与之对应侧的髋关节相连，髋关节用于使与之相连的动力腿部关节前后摆动。