[实用新型]水陆两栖仿生机器水禽

权利要求书

1.水陆两栖仿生机器水禽，其特征在于：包括：壳体(1-42)、头部单元、腿部单元和髋关节；

所述头部单元固定在壳体(1-42)前端面，包括三个关节，分别为头部第一关节、头部第二关节和头部第三关节；所述头部第一关节包括：头部(1-1)、头部连接件(1-3)、颈部连接件A(1-6)和颈部连接件B(1-10)；所述头部(1-1)固定在头部连接件(1-3)上，轴线平行的头部连接件(1-3)和颈部连接件B(1-10)分别通过轴承支撑在所述颈部连接件A(1-6)的两端；所述头部连接件(1-3)能够带着头部(1-1)绕头部连接件(1-3)的轴线转动，所述颈部连接件A(1-6)能够绕颈部连接件B(1-10)的轴线转动；所述颈部连接件B(1-10)与头部第二关节相连；

所述头部第二关节用于为头部(1-1)绕头部连接件(1-3)的转动以及颈部连接件A(1-6)绕颈部连接件B(1-10)的转动提供动力；所述头部第三关节用于带动头部第一关节和头部第二关节整体进行俯仰运动和左右摆动；

所述腿部单元包括：两个动力腿部关节，两个所述动力腿部关节对称分布在壳体(1-42)的左右两侧，所述动力腿部关节包括：动力腿第一关节和动力腿第二关节，其中包括：脚部(3-1)以及带动脚部(3-1)运动以改变脚部(3-1)与地面之间夹角的动力腿第一关节动力及传动机构；所述动力腿第二关节用于带动动力腿第一关节整体前后摆动，实现陆地行走；

所述髋关节为两个，对称安装在壳体(1-42)左右两侧板上，所述动力腿部关节和与之对应侧的髋关节相连，髋关节用于使与之相连的动力腿部关节前后摆动。

2.如权利要求1所述的水陆两栖仿生机器水禽，其特征在于：所述腿部单元还包括辅助腿部关节，所述辅助腿部关节安装在壳体(1-42)底板前侧，包括：左右两个辅助腿以及带动左右两个辅助腿弯曲/伸展的辅助腿动力及传动机构，当所述辅助腿伸展时通过万向轮(2-16)与地面接触。

3.如权利要求1或2所述的水陆两栖仿生机器水禽，其特征在于，所述头部第二关节具有包括：颈部第一电机(1-23)、转动轴(1-16)和绳驱动单元；所述绳驱动单元包括：线驱动柱(1-19)、线驱动圆盘(1-26)、同轴固定在所述头部连接件(1-3)的线传动圆盘A(1-7)、同轴空套在颈部连接件B(1-10)两端与颈部连接件A(1-6)固接的线传动圆盘B(1-11)、同轴空套在连接件B(1-10)两端的线驱动转动轮(1-12)；

所述颈部第一电机(1-23)固定在颈部第一电机壳(1-24)内，颈部第一电机连接架(1-15)一端与所述颈部连接件B(1-10)固接，另一端与颈部第一电机壳(1-24)固接；所述转动轴(1-16)的两端分别通过轴承支撑在所述颈部第一电机连接架(1-15)上；所述转动轴(1-16)的两端分别同轴固接有线驱动柱(1-19)；所述线驱动圆盘(1-26)与同轴固接在颈部第一电机(1-23)输出轴上的颈部第一电机舵盘(1-25)同轴固接，所述线驱动圆盘(1-26)通过绳驱动线驱动柱(1-19)，所述线驱动柱(1-19)分别通过绳驱动线传动圆盘B(1-11)和线驱动转动轮(1-12)，所述线驱动转动轮(1-12)通过绳驱动线传动圆盘A(1-7)。