[实用新型]防倾倒八边形足智能避障机器人有效
| 申请号： | 201820333357.5 | 申请日： | 2018-03-12 |
| 公开（公告）号： | CN208132950U | 公开（公告）日： | 2018-11-23 |
| 发明（设计）人： | 王耀利;杨国胜;杨根森;樊民革;刘林仙;段承君;韩卓 | 申请（专利权）人： | 山西大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16;B25J13/08;B62D57/032 |
| 代理公司： | 太原市科瑞达专利代理有限公司 14101 | 代理人： | 卢茂春 |
| 地址： | 030006 山*** | 国省代码： | 山西;14 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及机器人领域，具体是一种防倾倒八边形足智能避障机器人。它包括控制模块、图像及超声信息采集模块、倾斜角度测量模块、信号传输模块、舵机组成的多自由度手臂机构和多自由度腿部行走机构、足模块、电源供电模块。本实用新型探测方面结合摄像头与超声波传感器，实现实时场景与距离分析，合理安排动作组，实现避障；使用陀螺仪获取机器人倾斜角度信息，并通过反馈控制避免倾斜角度过大而倾倒；特殊八边型足结构，可有效降低行走时重心，既能克服传统走步类人机器人行走不稳的缺点，又有利于步态的调节和准确避障。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 智能避障 八边形 防倾倒 避障 倾斜角度测量模块 超声波传感器 超声信息采集 电源供电模块 倾斜角度信息 信号传输模块 本实用新型 多自由度腿 机器人领域 摄像头 多自由度 反馈控制 距离分析 控制模块 实时场景 手臂机构 行走机构 动作组 陀螺仪 步态 舵机 倾倒 探测 图像 重心 | ||
【主权项】：
1.一种防倾倒八边形足智能避障机器人，其特征是包括：图像采集模块（1）、多自由度手臂机构（2）、多自由度腿部行走机构（6）、身体上身主干支架（3）、身体下肢主干支架（5）、超声信息采集模块（8）、电源供电模块（9）、倾斜角度测量模块（10）、控制模块（11）；所述多自由度手臂机构（2）包括大臂（2‑1）、肘部驱动电机（2‑2）、小臂（2‑3）以及手指（2‑4），大臂（2‑1）与小臂（2‑3）通过肘部驱动电机（2‑2）连接；所述的多自由度腿部行走机构（6）包括大腿（6‑1）、膝部（6‑2）、小腿（6‑3）、足模块（7）。
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