[实用新型]防倾倒八边形足智能避障机器人有效
| 申请号： | 201820333357.5 | 申请日： | 2018-03-12 |
| 公开（公告）号： | CN208132950U | 公开（公告）日： | 2018-11-23 |
| 发明（设计）人： | 王耀利;杨国胜;杨根森;樊民革;刘林仙;段承君;韩卓 | 申请（专利权）人： | 山西大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16;B25J13/08;B62D57/032 |
| 代理公司： | 太原市科瑞达专利代理有限公司 14101 | 代理人： | 卢茂春 |
| 地址： | 030006 山*** | 国省代码： | 山西;14 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人 智能避障 八边形 防倾倒 避障 倾斜角度测量模块 超声波传感器 超声信息采集 电源供电模块 倾斜角度信息 信号传输模块 本实用新型 多自由度腿 机器人领域 摄像头 多自由度 反馈控制 距离分析 控制模块 实时场景 手臂机构 行走机构 动作组 陀螺仪 步态 舵机 倾倒 探测 图像 重心 | ||
1.一种防倾倒八边形足智能避障机器人，其特征是包括：图像采集模块（1）、多自由度手臂机构（2）、多自由度腿部行走机构（6）、身体上身主干支架（3）、身体下肢主干支架（5）、超声信息采集模块（8）、电源供电模块（9）、倾斜角度测量模块（10）、控制模块（11）；所述多自由度手臂机构（2）包括大臂（2-1）、肘部驱动电机（2-2）、小臂（2-3）以及手指（2-4），大臂（2-1）与小臂（2-3）通过肘部驱动电机（2-2）连接；所述的多自由度腿部行走机构（6）包括大腿（6-1）、膝部（6-2）、小腿（6-3）、足模块（7）。
2.如权利要求1所述的一种防倾倒八边形足智能避障机器人，其特征是: 所述的足模块（7）包括与小腿连接的固定连接框（7-1）、足部支撑块（7-2）、超声传感器固定支架（7-3），固定连接框（7-1）、超声传感器固定支架（7-3）固定安装在足部支撑块（7-2）的上面，足部支撑块（7-2）的下面设有减震垫；所述足部支撑块（7-2）为八边形板，八边形板内角分别为145°、125°、145°、125°、145°、125°、145°、125°依次分布。
3.如权利要求1所述的一种防倾倒八边形足智能避障机器人，其特征是:所述的倾斜角度测量模块（10）封装于上身主干支架（3）内，所述的肘部驱动电机（2-2）安装于多自由度手臂机构（2）肘部，机器人即将倾倒时与肩部舵机配合采取支撑及起立动作，实现防倾倒功能。
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