[实用新型]一种用于复杂曲面的自动化装备柔性末端执行器

摘要

本实用新型公开了一种用于复杂曲面的自动化装备柔性末端执行器，包括母体连接板、第一缓冲装置、第二缓冲装置和末端执行器，母体连接板上设置有通孔、两个第一盲孔和两个第一轴承座；第一缓冲装置包括第一支撑板、两个第一轴承、第一转轴、第一竖板、两个第二轴承座、第一卡簧和两个第一缓冲弹簧，第二缓冲装置包括第二支撑板、两个第二轴承、第二转轴、第二竖板、第二卡簧和两个第二缓冲弹簧，末端执行器包括两个驱动电机、两根传动轴、两条履带和两对履带轮；本实用新型通过母体连接板适配到各种自动化设备末端，通过第一缓冲装置和第二缓冲装置进行姿态调整、使末段执行器可以时刻与曲面保持最好的吸合姿态，再通过末段执行器实现爬行动作。

主权项

1.一种用于复杂曲面的自动化装备柔性末端执行器，其特征在于：包括母体连接板(1)、第一缓冲装置(2)、第二缓冲装置(3)和末端执行器，所述母体连接板(1)上设置有用于与自动化装备母体连接的通孔、用于连接第一缓冲装置(2)的第一缓冲弹簧(25)的两个第一盲孔(12)和垂直于母体连接板(1)设置的两个第一轴承座(11)；所述第一缓冲装置(2)包括第一支撑板(22)、两个第一轴承(21)、第一转轴(23)、第一竖板(26)、两个第二轴承座(27)、第一卡簧(24)和两个第一缓冲弹簧(25)，第一竖板(26)垂直安装在第一支撑板(22)上方，两个第二轴承座(27)垂直安装在第一支撑板(22)下方，所述第一竖板(26)的中部设置有通孔，第一转轴(23)以过盈配合的方式安装在第一竖板(26)的通孔内，且第一转轴(23)通过安装在第一竖板(26)的通孔内的第一卡簧(24)进行限位，两个第一轴承(21)分别以过盈配合的方式安装在母体连接板(1)上的两个第一轴承座(11)上，第一转轴(23)的两端分别通过两个第一轴承(21)支撑在两个第一轴承座(11)上；所述第一支撑板(22)的上表面设置有两个第二盲孔(28)，两个第一缓冲弹簧(25)竖直安装在第一支撑板(22)和母体连接板(1)之间，两个第一缓冲弹簧(25)的上端分别安装在母体连接板(1)的两个第一盲孔(12)内，两个第一缓冲弹簧(25)的下端分别安装在第一支撑板(22)上表面上的两个第二盲孔(28)内；所述第一支撑板(22)的下表面还设置有用于连接第二缓冲装置(3)的第二缓冲弹簧(35)的两个第三盲孔(29)，两个第三盲孔(29)的连心线与两个第二盲孔(28)的连心线互相垂直；所述第二缓冲装置(3)包括第二支撑板(32)、两个第二轴承(31)、第二转轴(33)、第二竖板(36)、第二卡簧(34)和两个第二缓冲弹簧(35)，第二竖板(36)垂直安装在第二支撑板(32)上方，所述第二竖板(36)的中部设置有通孔，第二转轴(33)以过盈配合的方式安装在第二竖板(36)的通孔内，第二转轴(33)通过安装在第一竖板(26)的通孔内的第二卡簧(34)进行限位，两个第二轴承(31)分别以过盈配合的方式安装在第一缓冲装置(2)的两个第二轴承座(27)上，第二转轴(33)的两端分别通过两个第二轴承(31)支撑在两个第二轴承座(27)上；所述第二支撑板(32)的上表面设置有两个第四盲孔(38)，两个第二缓冲弹簧(35)竖直安装在第一支撑板(22)和第二支撑板(32)之间，两个第二缓冲弹簧(35)的上端分别安装在第一支持板的两个第三盲孔(29)内，两个第二缓冲弹簧(35)的下端分别安装在第二支撑板(32)的两个第四盲孔(38)内；所述末端执行器(4)包括两个驱动电机(42)、两根传动轴(43)、两条履带和两对履带轮，所述第二支撑板(32)两侧分别安装有一对履带轮，两条履带(46)分别套装在两对履带轮上；两个驱动电机(42)均固定在第二支撑板(32)底部，两个驱动电机(42)的输出轴通过安装在第二支撑板(32)底部的第三轴承座(37)进行支撑，两个驱动电机(42)的输出轴的端部分别连接到两对履带轮的主动轮(44)上，两根传动轴(43)通过安装在第二支撑板(32)底部的第四轴承座进行支撑，两根传动轴(43)的一端分别穿过一个第四轴承座，两对履带轮的从动轮(45)安装在两根传动轴(43)伸出第四轴承座的部分上。