[实用新型]一种用于复杂曲面的自动化装备柔性末端执行器

说明书

本实用新型公开了一种用于复杂曲面的自动化装备柔性末端执行器，包括母体连接板、第一缓冲装置、第二缓冲装置和末端执行器，母体连接板上设置有通孔、两个第一盲孔和两个第一轴承座；第一缓冲装置包括第一支撑板、两个第一轴承、第一转轴、第一竖板、两个第二轴承座、第一卡簧和两个第一缓冲弹簧，第二缓冲装置包括第二支撑板、两个第二轴承、第二转轴、第二竖板、第二卡簧和两个第二缓冲弹簧，末端执行器包括两个驱动电机、两根传动轴、两条履带和两对履带轮；本实用新型通过母体连接板适配到各种自动化设备末端，通过第一缓冲装置和第二缓冲装置进行姿态调整、使末段执行器可以时刻与曲面保持最好的吸合姿态，再通过末段执行器实现爬行动作。

技术领域

本实用新型涉及复杂表面柔性抛光自动化设备领域，更具体的说，尤其涉及一种用于复杂曲面的自动化装备柔性末端执行器。

背景技术

大型复杂表面如今在工业领域广泛应用，对其的检测、清洗、保养工作也显得越发重要，所以对大型复杂表面的自动化爬行设备的研发具有重要意义。而当前针对复杂表面的爬行设备多采用多足式末段执行器，不能保证所有末段执行器都时刻平稳附着在复杂表面上，运行过程中不稳定、易发生驱动装置空转、设备翻转等问题。随着对设备稳定性要求的越来越高，急需一种能够适用于不同复杂表面的末段执行器，在多个末段执行器同时使用时，保证设备运行的高度稳定性。所以，要实现真正自动化设备高效、连续的完成大型复杂表面上的爬行工作，需要设计一种用于复杂曲面的自动化装备柔性末端执行器。

实用新型内容

本实用新型的目的在于解决现有的爬行设备运行过程中极不稳定、已发生驱动装置空转的问题，提出了一种用于复杂曲面的自动化装备柔性末端执行器，能够使爬行设备稳定、连续的爬行。

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：一种用于复杂曲面的自动化装备柔性末端执行器，包括母体连接板、第一缓冲装置、第二缓冲装置和末端执行器，，

所述母体连接板上设置有用于与自动化装备母体连接的通孔、用于连接第一缓冲装置的第一缓冲弹簧的两个第一盲孔和垂直于母体连接板设置的两个第一轴承座；

所述第一缓冲装置包括第一支撑板、两个第一轴承、第一转轴、第一竖板、两个第二轴承座、第一卡簧和两个第一缓冲弹簧，第一竖板垂直安装在第一支撑板上方，两个第二轴承座垂直安装在第一支撑板下方，所述第一竖板的中部设置有通孔，第一转轴以过盈配合的方式安装在第一竖板的通孔内，且第一转轴通过安装在第一竖板的通孔内的第一卡簧进行限位，两个第一轴承分别以过盈配合的方式安装在母体连接板上的两个第一轴承座上，第一转轴的两端分别通过两个第一轴承支撑在两个第一轴承座上；所述第一支撑板的上表面设置有两个第二盲孔，两个第一缓冲弹簧竖直安装在第一支撑板和母体连接板之间，两个第一缓冲弹簧的上端分别安装在母体连接板的两个第一盲孔内，两个第一缓冲弹簧的下端分别安装在第一支撑板上表面的上的两个第二盲孔内；所述第一支撑板的下表面还设置有用于连接第二缓冲装置的第二缓冲弹簧的两个第三盲孔，两个第三盲孔的连心线与两个第二盲孔的连心线互相垂直；

所述第二缓冲装置包括第二支撑板、两个第二轴承、第二转轴、第二竖板、第二卡簧和两个第二缓冲弹簧，第二竖板垂直安装在第二支撑板上方，所述第二竖板的中部设置有通孔，第二转轴一过盈配合的方式安装在第二竖板的通孔内，第二转轴通过安装在第一竖板的通孔内的第二卡簧进行限位，两个第二轴承分别以过盈配合的方式安装在第一缓冲装置的两个第二轴承座上，第二转轴的两端分别通过两个第二轴承支撑在两个第二轴承座上；所述第二支撑板的上表面设置有两个第四盲孔，两个第二缓冲弹簧竖直安装在第一支撑板和第二支撑板之间，两个第二缓冲弹簧的上端分别安装在第一支持板的两个第三盲孔内，两个第二缓冲弹簧的下端分别安装在第二支撑板的两个第四盲孔内；