[实用新型]一种抓紧机械手

摘要

本实用新型涉及一种机械手，更具体的说是一种抓紧机械手,可以通过连杆机构传动动力，六个抓紧连杆同时受力，内侧双连杆上设置有滑动槽，可以实现本装置两个自由度抓取，可以根据物体的大小均匀贴合受力，满足更多抓取需求；本装置一种抓紧机械手，包括六个连杆机构和一个支撑机构，连杆机构包括双连杆、夹手连杆、长连杆、短连杆和三个铰接柱，铰接柱滑动连接在双连杆上，可以根据受力和需求调整位置；支撑机构杆连接上套、支撑轴、连杆连接下套、滑动隔套、止动手柄和隔套；连杆的一端与连杆连接体Ⅲ铰接，双连杆1‑1的一端与连杆连接体Ⅱ铰接，短连杆的一端与连杆连接体Ⅰ铰接；六个连杆机构1呈圆形均匀分布在连杆连接下套上。

主权项

1.一种抓紧机械手，包括六个连杆机构(1)和一个支撑机构(2)，其特征在于：所述连杆机构(1)包括双连杆(1‑1)、夹手连杆(1‑2)、长连杆(1‑3)、短连杆(1‑4)、铰接柱Ⅰ(1‑5)、铰接柱Ⅱ(1‑6)和铰接柱Ⅲ(1‑7)；双连杆(1‑1)上设置有连杆滑动槽(1‑1‑1)，短连杆(1‑4)的一端通过铰接柱Ⅰ(1‑5)与双连杆(1‑1)铰接，铰接柱Ⅰ(1‑5)滑动连接在连杆滑动槽(1‑1‑1)内；双连杆(1‑1)的一端通过铰接柱Ⅱ(1‑6)与夹手连杆(1‑2)铰接，长连杆(1‑3)的一端通过铰接柱Ⅲ(1‑7)与夹手连杆(1‑2)铰接；所述支撑机构(2)包括连杆连接上套(2‑1)、支撑轴(2‑2)、连杆连接下套(2‑3)、滑动隔套(2‑4)、止动手柄(2‑5)和隔套(2‑6)；所述连杆连接上套(2‑1)上设置有六个连杆连接体Ⅰ(2‑1‑1)，六个连杆连接体Ⅰ(2‑1‑1)呈圆形均匀焊接在连杆连接上套(2‑1)上；支撑轴(2‑2)包括上套连接段(2‑2‑1)、六个连杆连接体Ⅱ(2‑2‑2)、连杆连接段(2‑2‑3)、滑动套装段(2‑2‑4)和止动滑动体(2‑2‑5)，上套连接段(2‑2‑1)、连杆连接段(2‑2‑3)和滑动套装段(2‑2‑4)同轴且依次连接，六个连杆连接体Ⅱ(2‑2‑2)呈圆形均匀焊接在连杆连接段(2‑2‑3)上，止动滑动体(2‑2‑5)上设置有螺纹，止动滑动体(2‑2‑5)螺纹连接在滑动套装段(2‑2‑4)上；所述连杆连接下套(2‑3)上设置有六个连杆连接体Ⅲ(2‑3‑1)，六个连杆连接体Ⅲ(2‑3‑1)呈圆形均匀焊接在连杆连接下套(2‑3)上；所述滑动隔套(2‑4)上设置有滑动槽；所述止动手柄(2‑5)包括止动块(2‑5‑1)和手柄(2‑5‑2)，手柄(2‑5‑2)焊接在止动块(2‑5‑1)的下端；连杆连接上套(2‑1)套装在上套连接段(2‑2‑1)上，连杆连接下套(2‑3)滑动连接在滑动套装段(2‑2‑4)上，滑动隔套(2‑4)滑动连接在滑动套装段(2‑2‑4)上，滑动隔套(2‑4)位于连杆连接下套(2‑3)的下端，隔套(2‑6)滑动连接在滑动套装段(2‑2‑4)上，隔套(2‑6)位于滑动隔套(2‑4)的下端；止动手柄(2‑5)通过螺纹与止动滑动体(2‑2‑5)连接，滑动隔套(2‑4)通过滑动槽与止动滑动体(2‑2‑5)滑动相连；所述长连杆(1‑3)的一端与连杆连接体Ⅲ(2‑3‑1)铰接，双连杆(1‑1)的一端与连杆连接体Ⅱ(2‑2‑2)铰接，短连杆(1‑4)的一端与连杆连接体Ⅰ(2‑1‑1)铰接。