[实用新型]一种抓紧机械手

权利要求书

1.一种抓紧机械手，包括六个连杆机构(1)和一个支撑机构(2)，其特征在于：所述连杆机构(1)包括双连杆(1-1)、夹手连杆(1-2)、长连杆(1-3)、短连杆(1-4)、铰接柱Ⅰ(1-5)、铰接柱Ⅱ(1-6)和铰接柱Ⅲ(1-7)；双连杆(1-1)上设置有连杆滑动槽(1-1-1)，短连杆(1-4)的一端通过铰接柱Ⅰ(1-5)与双连杆(1-1)铰接，铰接柱Ⅰ(1-5)滑动连接在连杆滑动槽(1-1-1)内；双连杆(1-1)的一端通过铰接柱Ⅱ(1-6)与夹手连杆(1-2)铰接，长连杆(1-3)的一端通过铰接柱Ⅲ(1-7)与夹手连杆(1-2)铰接；

所述支撑机构(2)包括连杆连接上套(2-1)、支撑轴(2-2)、连杆连接下套(2-3)、滑动隔套(2-4)、止动手柄(2-5)和隔套(2-6)；所述连杆连接上套(2-1)上设置有六个连杆连接体Ⅰ(2-1-1)，六个连杆连接体Ⅰ(2-1-1)呈圆形均匀焊接在连杆连接上套(2-1)上；支撑轴(2-2)包括上套连接段(2-2-1)、六个连杆连接体Ⅱ(2-2-2)、连杆连接段(2-2-3)、滑动套装段(2-2-4)和止动滑动体(2-2-5)，上套连接段(2-2-1)、连杆连接段(2-2-3)和滑动套装段(2-2-4)同轴且依次连接，六个连杆连接体Ⅱ(2-2-2)呈圆形均匀焊接在连杆连接段(2-2-3)上，止动滑动体(2-2-5)上设置有螺纹，止动滑动体(2-2-5)螺纹连接在滑动套装段(2-2-4)上；所述连杆连接下套(2-3)上设置有六个连杆连接体Ⅲ(2-3-1)，六个连杆连接体Ⅲ(2-3-1)呈圆形均匀焊接在连杆连接下套(2-3)上；所述滑动隔套(2-4)上设置有滑动槽；所述止动手柄(2-5)包括止动块(2-5-1)和手柄(2-5-2)，手柄(2-5-2)焊接在止动块(2-5-1)的下端；连杆连接上套(2-1)套装在上套连接段(2-2-1)上，连杆连接下套(2-3)滑动连接在滑动套装段(2-2-4)上，滑动隔套(2-4)滑动连接在滑动套装段(2-2-4)上，滑动隔套(2-4)位于连杆连接下套(2-3)的下端，隔套(2-6)滑动连接在滑动套装段(2-2-4)上，隔套(2-6)位于滑动隔套(2-4)的下端；止动手柄(2-5)通过螺纹与止动滑动体(2-2-5)连接，滑动隔套(2-4)通过滑动槽与止动滑动体(2-2-5)滑动相连；

所述长连杆(1-3)的一端与连杆连接体Ⅲ(2-3-1)铰接，双连杆(1-1)的一端与连杆连接体Ⅱ(2-2-2)铰接，短连杆(1-4)的一端与连杆连接体Ⅰ(2-1-1)铰接。

2.根据权利要求1所述的一种抓紧机械手，其特征在于：所述滑动套装段(2-2-4)上套装有弹簧，弹簧位于连杆连接段(2-2-3)和连杆连接下套(2-3)之间。