[实用新型]一种三自由度高速搬运机械手机构有效
| 申请号： | 201820071841.5 | 申请日： | 2018-01-17 |
| 公开（公告）号： | CN207983338U | 公开（公告）日： | 2018-10-19 |
| 发明（设计）人： | 陈天祥;李跃文;孙成浩;陈修龙 | 申请（专利权）人： | 山东科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 266590 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及一种三自由度高速搬运机械手机构，包括，固定机架、动平台、连接机架与动平台的执行机构，所述执行机构包括，支链和驱动装置，所述支链包括，可转动地安装在机架上的主动臂，且主动臂一端与驱动装置的输出轴相连接，主动臂的另一端与转动关节连杆通过转动副连接；所述转动关节连杆的两端分别与从动臂的两个平行连杆转动连接，所述从动臂一端通过转动副与转动关节连杆相连接，另一端通过球铰与动平台上固定的球套连接；所述支链为三条，且每条支链分别配置有一驱动装置，以驱动动平台在三维空间内移动，本实用新型具有较好的空间刚度，同时可以满足高速、承载能力大等工作需求。 | ||
| 搜索关键词： | 动平台 驱动装置 转动关节 主动臂 本实用新型 机械手机构 高速搬运 三自由度 从动臂 三维空间 转动副连接 承载能力 工作需求 固定机架 空间刚度 连接机架 平行连杆 转动连接 固定的 可转动 输出轴 球铰 球套 转动 驱动 移动 配置 | ||
【主权项】：
1.一种三自由度高速搬运机械手机构，包括，固定机架、动平台，连接机架与动平台的执行机构，所述执行机构包括，支链和驱动装置，其特征在于：所述支链包括，可转动地安装在机架上的主动臂，且主动臂的一端与驱动装置的输出轴固定连接；主动臂的另一端与转动关节连杆通过转动副连接；所述转动关节连杆的两端分别与从动臂的两个平行连杆转动连接，所述从动臂一端通过转动副与转动关节连杆相连接，另一端通过球铰与动平台上固定的球套连接；所述支链为三条，且每条支链分别配置有一个驱动装置，以驱动动平台在三维空间内移动。
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