[实用新型]一种三自由度高速搬运机械手机构

权利要求书

1.一种三自由度高速搬运机械手机构，包括，固定机架、动平台，连接机架与动平台的执行机构，所述执行机构包括，支链和驱动装置，其特征在于：所述支链包括，可转动地安装在机架上的主动臂，且主动臂的一端与驱动装置的输出轴固定连接；主动臂的另一端与转动关节连杆通过转动副连接；所述转动关节连杆的两端分别与从动臂的两个平行连杆转动连接，所述从动臂一端通过转动副与转动关节连杆相连接，另一端通过球铰与动平台上固定的球套连接；所述支链为三条，且每条支链分别配置有一个驱动装置，以驱动动平台在三维空间内移动。

2.根据权利要求1所述的一种三自由度高速搬运机械手机构，其特征在于：所述三条支链分别为第一支链、第二支链、第三支链，所述驱动装置包括第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置，第一驱动装置与第一支链的主动臂连接，第二驱动装置与第二支链的主动臂连接，第三驱动装置与第三支链的主动臂连接，所述第一驱动装置、第二驱动装置安装在固定机架的顶部同一水平高度，第三驱动装置安装在固定机架的侧面中部位置。

3.根据权利要求1所述的一种三自由度高速搬运机械手机构，其特征在于：所述从动臂为具有四连杆的平行四边形机构，所述四连杆的上端与主动臂相近的两个角为转动副连接，下端与动平台相近的两个角为球铰连接，且所述球铰连接的球套与动平台固定连接，且其中上部四个球套在同一水平高度，侧面两个球套在竖直方向布置，所述四连杆其中上端一连杆与主动臂通过转动副连接，与该连杆相对的另一连杆与动平台固定连接。