[实用新型]一种杆状物、线缆、绳索攀爬检测清障机器人

摘要

本实用新型所提供的一种杆状物、线缆、绳索攀爬检测清障机器人，左框架、右框架通过螺栓连接固定组成整个主体框架结构，螺栓连接便于左框架、右框架拆装，第一攀爬部、第二攀爬部、第三攀爬部通过螺栓连接分别固定于第一攀爬部安装处、第二攀爬部安装处、第三攀爬部安装处，机械手部分固定于机械手安装处；推杆上下运动带动连接座在滑槽上上下滑动，带动固定在连接座上的缸体移动，带动履带主体内外伸缩；气杆带动机械手部分上下移动，第一机械臂和第二机械臂能全自由度摆动，使得监控设备能对所攀爬物体进行检测监控，为机械爪进行指引，完成清障任务。本实用新型旨在解决现有的攀爬能力差、检测清障能力弱、不能适应同一攀爬物上不同大小外径的问题。

主权项

1.一种杆状物、线缆、绳索攀爬检测清障机器人，其特征在于，包括主体框架结构1、攀爬部2、机械手部分3；所述主体框架结构1包括左框架11、右框架12，主体框架结构1形如中空圆柱形状；所述左框架11包括第一梯子型护栏111、第一攀爬部安装处112、第二梯子型护栏113；第一梯子型护栏111和第二梯子型护栏113是梯子形状，便于人工攀爬、查看和保护作用；所述右框架12包括第二攀爬部安装处121、机械手安装处122、第三攀爬部安装处123，依次落座；左框架11、右框架12通过螺栓连接固定组成整个主体框架结构1，螺栓连接便于左框架11、右框架12拆装；所述攀爬部2包括第一攀爬部21、第二攀爬部22、第三攀爬部23；所述第一攀爬部21、所述第二攀爬部22及第三攀爬部23结构相同，第一攀爬部21、第二攀爬部22、第三攀爬部23依次固定于主体框架结构1的内壁三等分点上；所述第一攀爬部21包括主固定柱24、上履带攀爬部25、下滚轮部26；所述第一攀爬部21通过主固定柱24固定于主体框架结构1的内壁上，所述主固定柱24包括滑槽241、固定支座242，滑槽241设置于主固定柱24的中间，滑槽241设置于主固定柱24的下端；所述上履带攀爬部25包括履带主体251、上折弯连接件252、下折弯连接件253、小型气缸部254、连接座255、大气缸256、推杆257；所述履带主体251通过上折弯连接件252和下折弯连接件253连接到主固定柱24，组成四杆机构，其中主固定柱24为固定件；所述小型气缸部254包括缸体2541、上小推杆2542、推杆套2543、小滑道25431，主固定柱24的两边各设有小型气缸部254，所述缸体2541固定于连接座255，所述上小推杆2542的一端套于缸体2541内来回运动，所述上小推杆2542的另一端一边设有圆柱状凸出以便于在所述推杆套2543的所述小滑道25431上滑动，所述推杆套2543固定于所述履带主体251上；两个小型气缸部254作为动力源，履带主体251、上折弯连接件252、下折弯连接件253及主固定柱24组成的四杆机构在两个小型气缸部254的带动下实现运动，所述小型气缸部254上的小推杆2542在小滑道25431上滑动，超过小滑道25431上的两个极限位置带动推杆套2543来回伸缩，从而带动履带主体251来回伸缩，以适应所攀爬物的外径大小变化，从而实现在不同大小的杆状物或绳索上攀爬，其中上折弯连接件252和下折弯连接件253作为履带主体251的上下摆动连接件；所述履带主体251包括主动轮2511、辅轮2512、主从动轮2513、电机2514、左梯形板2515、右梯形板2516、履带2517，所述左梯形板2515和右梯形板2516作为履带主体251的支撑主体，所述上折弯连接件252、下折弯连接件253、小型气缸部254都是连接于所述左梯形板2515和右梯形板2516上，所述主动轮2511位于履带主体251的最下方，所述主从动轮2513位于履带主体251的最上方，主动轮2511、主从动轮2513、若干个辅轮2512位于所述左梯形板2515和右梯形板2516之间，所述左梯形板2515和右梯形板2516的最下方都设有电机2514，两个所述电机2514与主动轮2511相连，所述履带2517沿着左梯形板2515和右梯形板2516的边缘包绕，主动轮2511在电机2514的带动下旋转，带动履带2517走动，履带2517带动若干个辅轮2512及主从动轮2513滚动，若干个辅轮2512及主从动轮2513反过来促进履带2517，主动轮2511、辅轮2512、主从动轮2513与履带2517之间是线与线之间的滚动；所述连接座255上的两个圆柱形滚条与滑槽241配合，在滑槽241上滑动；所述连接座255的下方固定有所述推杆257，推杆257套接与所述大气缸256，大气缸256固定于所述固定支座242；所述推杆257上下运动带动连接座255在滑槽241上上下滑动，带动固定在连接座255上的缸体2541移动，从而就带动了小型气缸部254，接着带动履带主体251内外伸缩，从而能更加适应不同外径大小的杆状物、绳索线缆类；所述下滚轮部26包括小气缸261、下小推杆262、滑槽架263、滚轮264，所述滑槽架263的一端与大气缸256的下部一起用螺栓固接于固定支座242上，滑槽架263呈长方体中空框架结构，其两端开有半圆柱凹处以便于配合所述下小推杆262到达滑槽架极限位置不产生直接撞击，所述小气缸261固定于主固定柱24上，小气缸261刚好位于固定支座242正下方，所述滚轮264固定于滑槽架263的另一端；所述下小推杆262的一端设有圆柱状凸头便于在滑槽架263上滑动，带动滑槽架263摆动，从而带动滚轮264内外移动以适应不同外径大小的杆状物、绳索线缆类；所述机械手部分3包括导柱31、滑座32、气杆33、第一机械臂34、第二机械臂35、枢接部36、主杆37、监控设备38、机械爪39，所述导柱31安装固定于机械手安装处122，导柱31有两根，所述滑座32套接于导柱31，所述气杆33固定于两根导柱31之间，气杆33带动滑座32在导柱31上上下滑动，所述第一机械臂34固定于滑座32上，所述第二机械臂35连接于第一机械臂34，所述第一机械臂34和第二机械臂35可以全自由度摆动，所述枢接部36通过一小轴连接于第二机械臂35，所述主杆37穿过枢接部36，一端固定有所述监控设备38，另一端端固定有机械爪39，主杆37可以在枢接部36上来回移动；所述机械爪39包括控制部391、后爪架392、左前爪393、右前爪394、左连接件395、右连接件396，机械爪39通过所述控制部391固定于主杆37一端，所述后爪架392有两瓣成对称固定于控制部391，后爪架392的左瓣连接有所述左前爪393，后爪架392的右瓣连接有所述右前爪394，所述左连接件395一端连接于左前爪393另一端连接于控制部391，所述右连接件396一端连接于右前爪394另一端连接于控制部391；控制部391驱动后爪架392的右瓣顺时针转同时驱动后爪架392的左瓣逆时针转，可以带动右前爪394和左前爪393进行夹持动作，反之松开，其中左连接件395和右连接件396对左前爪393和右前爪394起支撑旋转支点作用或自身的摆动带动左前爪393和右前爪394更好的夹持松开动作。