[实用新型]一种杆状物、线缆、绳索攀爬检测清障机器人

说明书

本实用新型所提供的一种杆状物、线缆、绳索攀爬检测清障机器人，左框架、右框架通过螺栓连接固定组成整个主体框架结构，螺栓连接便于左框架、右框架拆装，第一攀爬部、第二攀爬部、第三攀爬部通过螺栓连接分别固定于第一攀爬部安装处、第二攀爬部安装处、第三攀爬部安装处，机械手部分固定于机械手安装处；推杆上下运动带动连接座在滑槽上上下滑动，带动固定在连接座上的缸体移动，带动履带主体内外伸缩；气杆带动机械手部分上下移动，第一机械臂和第二机械臂能全自由度摆动，使得监控设备能对所攀爬物体进行检测监控，为机械爪进行指引，完成清障任务。本实用新型旨在解决现有的攀爬能力差、检测清障能力弱、不能适应同一攀爬物上不同大小外径的问题。

技术领域

本实用新型涉及杆状物、线缆、绳索装置领域，更具体地说，涉及一种杆状物、线缆、绳索攀爬检测清障机器人。

背景技术

日常生活中管道应用非常广泛，大到通信塔，小到电缆。电线杆电缆在长期日晒雨淋中，难免会有杂质及一些具有腐蚀作用的东西黏到其上，从而使电缆和电线杆出现裂纹或产生偏移现象，使得电缆和电线杆使用寿命变短，造成资源浪费，为了避免此类问题，使电缆和电线杆的使用寿命变长，降低成本，就必须对电缆和电线杆进行定期检测及时发现问题和清障处理，由于电线杆比较高、表面光滑，电缆比较危险容易触电，不宜适合人工作业，而采用攀爬检测清障机器人能有效地代替人工进行电线杆、电缆检测清障作业，防范上述裂纹、偏移等问题。

发明内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种杆状物、线缆、绳索攀爬检测清障机器人，旨在解决现有的攀爬能力差、检测清障能力弱、不能适应同一攀爬物上不同大小外径的问题。

为了达到上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种杆状物、线缆、绳索攀爬检测清障机器人，包括主体框架结构1、攀爬部2、机械手部分3；所述主体框架结构1包括左框架11、右框架12，主体框架结构1形如中空圆柱形状；所述左框架11包括第一梯子型护栏111、第一攀爬部安装处112、第二梯子型护栏113；第一梯子型护栏111和第二梯子型护栏113是梯子形状，便于人工攀爬、查看和保护作用；所述右框架12包括第二攀爬部安装处121、机械手安装处122、第三攀爬部安装处123，依次落座；左框架11、右框架12通过螺栓连接固定组成整个主体框架结构1，螺栓连接便于左框架11、右框架12拆装；

所述攀爬部2包括第一攀爬部21、第二攀爬部22、第三攀爬部23；所述第一攀爬部21、所述第二攀爬部22及第三攀爬部23结构相同，第一攀爬部21、第二攀爬部22、第三攀爬部23依次固定于主体框架结构1的内壁三等分点上；

所述第一攀爬部21包括主固定柱24、上履带攀爬部25、下滚轮部26；所述第一攀爬部21通过主固定柱24固定于主体框架结构1的内壁上，所述主固定柱24包括滑槽241、固定支座242，滑槽241设置于主固定柱24的中间，滑槽241设置于主固定柱24的下端；所述上履带攀爬部25包括履带主体251、上折弯连接件252、下折弯连接件253、小型气缸部254、连接座255、大气缸256、推杆257；

作为优选：所述履带主体251通过上折弯连接件252和下折弯连接件253连接到主固定柱24，组成四杆机构，其中主固定柱24为固定件；