[发明专利]一种基于网络传感器的无人机追踪方法

摘要

本发明公开一种基于网络传感器的无人机追踪方法，包括无人机本体、网络传感器、模糊控制器、云共享和应用端，所述无人机本体带有飞行控制系统，无人机本体上设有障碍物检测传感器，能够在复杂环境中自动避障巡航，通过设置网络传感器来进行收集参数数据，使用模糊控制器对无人机巡航进行控制，避免碰撞，本发明不仅追踪无人机而且还避免了碰撞并使用云传感器网络收集参数数据。

主权项

1.一种基于网络传感器的无人机追踪方法，其特征在于，包括无人机本体、网络传感器、模糊控制器、云共享和应用端，所述无人机本体带有飞行控制系统，无人机本体上设有障碍物检测传感器，能够在复杂环境中自动避障巡航；所述网络传感器由信号采集单元、数据处理单元及网络接口单元组成，所述信号采集单元包括摄像头、录音设备和异质传感器，信号采集单元安装在无人机本体上，所述数据处理单元用于处理信号采集单元的采集数据，并将数据融合后通过网络接口单元上传至云共享；所述模糊控制器用于无人机本体巡航监测时数据输入输出的逻辑控制；所述应用端包括PC端和移动通讯设备端，通过应用端登陆云共享能够查看网络传感器上传的融合数据；上述无人机追踪方法是：(1)用于监控的无人机巡航监测体系架构根据无人机巡航监测的场地来制定无人机巡航路线，为避免在自动化工业环境中发生任何碰撞，在无人机上提供障碍物检测传感器，根据需要检测的目标设定多传感器组，包括但不仅限于温度传感器、气压传感器、辐射传感器等；(2)建立融合数据库来自信号采集单元的感测数据通过同化代理部署在云共享中，将这些感测数据融合后传输给数据库储存，并且将这些融合数据通过XML表示，并通过App服务器将融合数据转换至Web服务；(3)模糊逻辑控制使用无人机本体的模糊逻辑控制，基本模糊控制器的设计步骤如下：测量无人机的输入(误差，误差变化)和输出变量(控制变量)，通过将每个输入和输出变量的范围划分为多个模糊子集来分配语言级别，分配合适的会员功能，在[0,1]间隔中形成规则库，模糊控制器的输入，使用模糊近似推理来推断每个规则所贡献的输出并对输出进行去模糊化；(4)建立用户体系用户体系基于用户认证信息，通过用户注册登录的方式进行用户认证，并将认证信息记录保存建立用户体系，用户体系建立后可以保证用户的账号统一，做到一个账号可以登录多种终端，同时用户终端用于CA认证身份登陆，用户登录后能够查阅融合数据库中的信息；(5)设立管理员设立不同权限管理员，用于无人机巡航管理、数据库管理以及Web网站管理。