[发明专利]一种基于网络传感器的无人机追踪方法

说明书

本发明公开一种基于网络传感器的无人机追踪方法，包括无人机本体、网络传感器、模糊控制器、云共享和应用端，所述无人机本体带有飞行控制系统，无人机本体上设有障碍物检测传感器，能够在复杂环境中自动避障巡航，通过设置网络传感器来进行收集参数数据，使用模糊控制器对无人机巡航进行控制，避免碰撞，本发明不仅追踪无人机而且还避免了碰撞并使用云传感器网络收集参数数据。

技术领域

本发明涉及无人机应用领域，具体涉及一种基于网络传感器的无人机追踪方法。

背景技术

使用无人驾驶车辆的典型情况是当环境不利于人类操作员时，例如高辐射，高温或有火灾，烟雾，灰尘和其他工业条件的区域。当工作区域几何形状太小而人类无法操作(例如狭窄的走廊或楼梯)时，它也可以适用。

无人驾驶车辆可用于工业环境中以监控过程参数并将适当的信息传达给控制中心。同时有必要追踪无人驾驶车辆因此，工业应用中的无人驾驶车辆必须设计为数据采集系统，以便适当地跟踪它们。

在造纸工业中，原材料的可用性/操作规模，技术过时和实施新技术的成本是一些主要问题。一些大型木材厂已经取得了一些进展，以跟上最先进的绿色技术的技术发展。这些绿色技术将有助于控制这些行业的污染。通过云环境监控行业，使用传感器肯定会降低维护超大型服务器的成本，从而控制和监控工艺参数，从而最终减少污染，提供绿色环境。

因此，人们相信人类操作员和机器人操纵器之间的协作任务可以改善工业环境的性能和灵活性。然而，应始终保证人类的安全，并且当发生碰撞风险时应改变机器人的行为。

中国专利申请号：201210398186.1公开了一种基于RFID的港口无人运输车辆智能导航云系统，包括云计算系统、无人运输车导航系统、港口无人运输车导航控制管理系统。RFID标签感应器安装在无人运输车上，能从铺设在地面的RFID标签中实时地读取坐标信息，并利用无线通讯模块传送到港口无人运输车导航控制管理系统中，导航命令通过港口无人运输车导航控制管理系统来进行发送，以此来控制一辆或多辆无人运输车的行走路径。该发明用于港口无人运输车辆的智能导航，但是却不能对无人车进行追踪而且无法避免碰撞并没有使用云传感器网络收集参数数据的功能。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于网络传感器的无人机追踪方法，通过设置网络传感器来进行收集参数数据，使用模糊控制器对无人机巡航进行控制，避免碰撞，本发明不仅追踪无人机而且还避免了碰撞并使用云传感器网络收集参数数据。

一种基于网络传感器的无人机追踪方法，包括无人机本体、网络传感器、模糊控制器、云共享和应用端，所述无人机本体带有飞行控制系统，无人机本体上设有障碍物检测传感器，能够在复杂环境中自动避障巡航；

所述网络传感器由信号采集单元、数据处理单元及网络接口单元组成，所述信号采集单元包括摄像头、录音设备和异质传感器，信号采集单元安装在无人机本体上，所述数据处理单元用于处理信号采集单元的采集数据，并将数据融合后通过网络接口单元上传至云共享；传感器还收集各种输入，如激光检测和测距角，激光距离，激光雷达置信度，视角，视觉距离和关于无人机的视觉置信度等。

所述模糊控制器用于无人机本体巡航监测时数据输入输出的逻辑控制；

所述应用端包括PC端和移动通讯设备端，通过应用端登陆云共享能够查看网络传感器上传的融合数据；无线传感器网络中的接收器通过应用服务器表示。来自接收器的感测数据通过同化代理部署在云服务器中，具有Web服务的传感器配置文件使用正式机制来指定。

上述无人机追踪方法是：

(1)用于监控的无人机巡航监测体系架构

根据无人机巡航监测的场地来制定无人机巡航路线，为避免在自动化工业环境中发生任何碰撞，在无人机上提供障碍物检测传感器，根据需要检测的目标设定多传感器组，包括但不仅限于温度传感器、气压传感器、辐射传感器等；