[发明专利]车辆控制系统

摘要

本发明涉及车辆控制系统，提供即便是在本车车道上在第一前行车辆的前面行驶的前行车辆组的后部被稍微遮挡的情况，也能够将该前行车辆组的信息有效地应用于本车辆的车辆控制的技术。在驾驶辅助控制中，不仅应用第一前行车辆ILV的信息还应用前行车辆组LVG的信息。首先，进行本车车道上的前行车辆LV的确定处理(步骤S1)。接着，进行本车车道上的前行车辆LV的对象物信息的对应处理(步骤S2)。接着，针对每个前行车辆LV进行属于前行车辆组LVG的前行车辆LV的遮挡率SR的计算处理(步骤S3)。接着，进行是否将前行车辆组LVG的信息应用于驾驶辅助控制的判定处理(步骤S4)。

主权项

1.一种车辆控制系统，具备：毫米波雷达，构成为能够获取在本车车道上在本车辆的前方行驶的多个前行车辆的位置信息；照相机装置或者激光雷达，构成为能够获取上述前行车辆的后部的外形信息；工作装置，构成为当上述本车辆与在上述本车车道上在上述本车辆的前一个行驶的第一前行车辆碰撞的可能性高的情况下工作；以及控制装置，构成为基于上述位置信息以及上述外形信息来控制上述工作装置，上述车辆控制系统的特征在于，上述控制装置还构成为：将上述位置信息和上述外形信息建立对应而整理为每个前行车辆的信息，基于与上述位置信息建立了对应的上述外形信息，针对每个前行车辆确定上述后部在车宽度方向上的第一端点以及第二端点，在确定出上述第一端点以及第二端点的情况下，针对确定出上述第一端点以及第二端点的每个前行车辆计算第一角度以及第二角度，上述第一角度是通过上述本车辆的基准点并沿上述本车辆的行进方向延伸的假想线与将上述第一端点和上述基准点连接的线段所成的角度，上述第二角度是上述假想线与将上述第二端点和上述基准点连接的线段所成的角度，当在确定出上述第一端点以及第二端点的两台前行车辆的至少一方中上述第一角度与第二角度的差小于阈值的情况下，计算被距上述本车辆的距离更短的近方前行车辆遮挡的上述距离更长的远方前行车辆的遮挡率，基于上述遮挡率来判定是否将在上述本车车道上与上述第一前行车辆相比靠前方行驶的前行车辆组的信息应用于上述工作装置的控制。