[发明专利]车辆控制系统

说明书

本发明涉及车辆控制系统，提供即便是在本车车道上在第一前行车辆的前面行驶的前行车辆组的后部被稍微遮挡的情况，也能够将该前行车辆组的信息有效地应用于本车辆的车辆控制的技术。在驾驶辅助控制中，不仅应用第一前行车辆ILV的信息还应用前行车辆组LVG的信息。首先，进行本车车道上的前行车辆LV的确定处理(步骤S1)。接着，进行本车车道上的前行车辆LV的对象物信息的对应处理(步骤S2)。接着，针对每个前行车辆LV进行属于前行车辆组LVG的前行车辆LV的遮挡率SR的计算处理(步骤S3)。接着，进行是否将前行车辆组LVG的信息应用于驾驶辅助控制的判定处理(步骤S4)。

技术领域

本发明涉及车辆控制系统。

背景技术

在日本专利第3835438号公报中公开了一种除了第一前行车辆的信息以外将第二前行车辆的信息也应用于本车辆的车辆控制的控制系统。第一前行车辆是在本车辆行驶的车道(以下，也称为“本车车道”。)上在本车辆的前一个行驶的前行车辆。第二前行车辆是在本车车道上在第一前行车辆的前一个行驶的前行车辆。即，第二前行车辆是在本车车道上在本车辆的前方第二个行驶的前行车辆。

在该控制系统中，从毫米波雷达和照相机装置获取第二前行车辆的信息。毫米波雷达确定第二前行车辆的位置。照相机装置对本车辆的前方的图像数据进行处理。当该图像数据的处理的结果是在毫米波雷达确定出的位置上能够掌握第二前行车辆的情况下，将该信息作为第二前行车辆的信息并应用于本车辆的车辆控制。

专利文献1：日本专利第3835438号公报

根据毫米波雷达，即使存在第一前行车辆，也能够掌握第二前行车辆的位置。其理由是因为毫米波雷达的电波能够绕过障碍物传播。与此相对，照相机装置有时难以掌握第二前行车辆的位置。其理由是因为若第二前行车辆被第一前行车辆遮挡，则图像数据所包含的第二前行车辆的数据量减少。因此，在上述控制系统中，当在图像数据的处理中在毫米波雷达确定出的位置无法掌握第二前行车辆的情况下，获得该情况的信息。即，该情况下，不将第二前行车辆的信息应用于本车辆的车辆控制。

如果从防止第一前行车辆和本车辆碰撞这一安全性的观点来看，则优选将第二前行车辆、进而将在本车车道上在比第二前行车辆更前方行驶的前行车辆组的信息积极地应用于本车辆的车辆控制。关于这一点，在上述控制系统中，设想能够利用照相机装置捕捉第二前行车辆的后部的整体的情况。因此，如果第二前行车辆的后部稍微被第一前行车辆遮挡，则被处理为无法确定第二前行车辆。

发明内容

本发明是鉴于上述那样的课题而完成的，其目的在于，提供一种即使在本车车道上在第一前行车辆的前方行驶的前行车辆组的后部稍微被遮挡的情况下也能够将该前行车辆组的信息有效地应用于本车辆的车辆控制的技术。

第一发明是用于解决上述课题的车辆控制系统，具有如下的特征。

上述车辆控制系统具备毫米波雷达、照相机装置或者激光雷达、工作装置以及控制装置。

上述毫米波雷达构成为能够获取在本车车道上在本车辆的前方行驶的多个前行车辆的位置信息。

上述照相机装置或者上述激光雷达构成为能够获取上述前行车辆的后部的外形信息。

上述工作装置构成为在上述本车辆与在上述本车车道上在上述本车辆的前一个行驶的第一前行车辆碰撞的可能性高的情况下工作。

上述控制装置构成为基于上述位置信息以及上述外形信息来控制上述工作装置。

上述控制装置还构成为：

将上述位置信息和上述外形信息建立对应而整理为每个前行车辆的信息，

基于与上述位置信息建立了对应的上述外形信息，针对每个前行车辆确定上述后部在车宽度方向上的第一端点以及第二端点，