[发明专利]轴类件装配协作机器人系统

摘要

本发明公开了一种轴类件装配协作机器人系统，包括工作台和机械臂，机械臂上安装设有用于将轴类件装配至对应的孔内的末端执行器，工作台的一侧设有用于存放轴类件的料仓，工作台上设有用于装夹待装配轴类件的工件的装夹工装、用于实时检测装夹工装上是否装夹有工件的第一工业相机和用于检测人体位置和末端执行器位置的激光扫描仪；末端执行器包括执行器本体，执行器本体的前端设有装配油缸，装配油缸的活塞杆延伸伸出执行器本体的前端之外；执行器本体的后端设有用于控制装配油缸做捶打运动的阀组。本发明的轴类件装配协作机器人系统，不仅可与人协作互动，而且能够满足轴和孔之间间隙配合和过盈配合时的装配要求。

主权项

1.一种轴类件装配协作机器人系统，包括工作台(30)和机械臂(31)，所述机械臂(31)上安装设有用于将轴类件装配至对应的孔内的末端执行器，所述工作台(30)的一侧设有用于存放轴类件的料仓(32)，所述工作台(30)上设有用于装夹待装配轴类件的工件的装夹工装(33)、用于实时检测所述装夹工装(33)上是否装夹有工件的第一工业相机(34)和用于检测人体位置和末端执行器位置的激光扫描仪(35)；其特征在于：所述末端执行器包括执行器本体(1)，所述执行器本体(1)的前端设有装配气缸(2)，所述装配气缸(2)的活塞杆延伸伸出所述执行器本体(1)的前端之外；所述执行器本体(1)的后端设有用于控制所述装配气缸(2)做捶打运动的阀组；所述阀组包括两个捶打控制阀(3)，所述捶打控制阀(3)包括阀体(4)，所述阀体(4)内套装设有与其旋转配合的阀芯(5)；所述阀体(4)上设有第一进油口(6)、第二进油口(7)、第一回油口(8)和第二回油口(9)，所述第一进油口(6)和第二进油口(7)的轴线均位于所述阀体(4)的同一个径向截面上，所述第一回油口(8)和第二回油口(9)的轴线均位于所述阀体(4)的同一个径向截面上；所述阀芯(5)包括阀芯轴，所述阀芯轴上设有第一阀芯套(10)和第二阀芯套(11)，所述第一阀芯套(10)和第二阀芯套(11)与所述阀芯轴之间分别设有环形槽；所述第一阀芯套(10)上设有第一进油沟槽和第二进油沟槽，且当所述第一进油沟槽与所述第一进油口(6)相连通时，所述第二进油沟槽与所述第二进油口(7)相连通；所述第二阀芯套(11)上设有第一回油沟槽和第二回油沟槽，且当所述第一回油沟槽与所述第一回油口(8)相连通时，所述第二回油沟槽与所述第二回油口(9)相连通；且当所述第一进油沟槽与所述第一进油口(6)之间连通时，所述第一回油沟槽与所述第一回油口(8)之间断开；当所述第一回油沟槽与所述第一回油口(8)之间连通时，所述第一进油沟槽与所述第一进油口(6)之间断开；两个所述捶打控制阀(3)中，当其中一个所述捶打控制阀(3)的第一进油沟槽与所述第一进油口(6)之间连通时，另一个所述捶打控制阀(3)的第一回油沟槽与所述第一回油口(8)之间连通；当其中一个所述捶打控制阀(3)的第一回油沟槽与所述第一回油口(8)之间连通时，另一个所述捶打控制阀(3)的第一进油沟槽与所述第一进油口(6)之间连通；所述执行器本体(1)内设有用于连通两个所述捶打控制阀(3)的第一进油口(6)的进油通道(12)和用于连通两个所述捶打控制阀(3)的第一回油口(8)的回油通道(13)；其中一个所述捶打控制阀(3)的第二进油口(7)和第二回油口(9)均与所述装配气缸(2)的无杆腔相连通，另一个所述捶打控制阀(3)的第二进油口(7)和第二回油口(9)均与所述装配气缸(2)的有杆腔相连通；所述阀芯(5)的一端设有花键槽(14)，所述花键槽(14)内套装设有与其单自由度滑动配合的传动杆(15)，所述执行器本体(1)内安装设有用于驱动所述阀芯(5)沿着所述传动杆(15)轴向移动的直线电机(16)，所述执行器本体(1)内设有用于驱动两根所述传动杆(15)同步转动的驱动机构。