[发明专利]轴类件装配协作机器人系统

说明书

本发明公开了一种轴类件装配协作机器人系统，包括工作台和机械臂，机械臂上安装设有用于将轴类件装配至对应的孔内的末端执行器，工作台的一侧设有用于存放轴类件的料仓，工作台上设有用于装夹待装配轴类件的工件的装夹工装、用于实时检测装夹工装上是否装夹有工件的第一工业相机和用于检测人体位置和末端执行器位置的激光扫描仪；末端执行器包括执行器本体，执行器本体的前端设有装配油缸，装配油缸的活塞杆延伸伸出执行器本体的前端之外；执行器本体的后端设有用于控制装配油缸做捶打运动的阀组。本发明的轴类件装配协作机器人系统，不仅可与人协作互动，而且能够满足轴和孔之间间隙配合和过盈配合时的装配要求。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体的为一种轴类件装配协作机器人系统。

背景技术

协作机器人(collaborative robot)简称cobot或co-robot，是设计和人类在共同工作空间中有近距离互动的机器人。目前，大部分的工业机器人是设计自动作业或是在有限的导引下作业，因此不用考虑和人类近距离互动，其动作也不用考虑对于周围人类的安全保护，而这些都是协作式机器人需要考虑的机能。

对于轴类件装配，现有技术一般采用气缸或液压缸直接将轴类件压装在孔内，如公开号为CN206966980U的中国专利公开了一种销轴装配机构，具体的，其技术方案为：包括底座、底板；还包括取料机构、压料机构、导向机构、推料机构；所述压料机构包括压料气缸、压料固定块、压料线性模组；所述压料气缸通过压料底座固定在压料线性模组上；所述压料气缸通过压料浮动接头推动压料固定块移动；所述推料机构包括顶出气缸、顶出杆固定块、顶出杆、推料线性模组；所述顶出气缸固定在推料线性模组上；所述顶出气缸推动固定在所述顶出杆固定块上的顶出杆移动；所述导向机构包括导向线性模组、导向轴、电机；所述电机固定在导向线性模组上，所述电机通过传动机构驱动所述导向轴旋转；所述压料线性模组、取料机构、导向线性模组、推料线性模组固定在所述底板上，所述推料机构和导向机构位于压料机构的两侧；所述底板通过位移机构固定在底座上。

该销轴装配机构采用气缸直接将销轴装配到孔内，对于销轴与孔之间间隙配合的情况，其能够满足装配的要求，但是，若销轴与孔过盈配合时，该销轴装配机构无法满足装配要求。在轴与孔过盈配合时，现有技术中一般采用人工的方式进行装配，人工装配时，一般采用捶打的方式逐渐将轴装配至孔中。同理，对于协作机器人而言，现有的轴孔装配机构的装配方式并不能完全满足使用要求，因而需要一种新的终端执行器来模拟人工捶打式装配方式。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种轴类件装配协作机器人系统，不仅可与人协作互动，而且能够满足轴和孔之间间隙配合和过盈配合时的装配要求。

为达到上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种轴类件装配协作机器人系统，包括工作台和机械臂，所述机械臂上安装设有用于将轴类件装配至对应的孔内的末端执行器，所述工作台的一侧设有用于存放轴类件的料仓，所述工作台上设有用于装夹待装配轴类件的工件的装夹工装、用于实时检测所述装夹工装上是否装夹有工件的第一工业相机和用于检测人体位置和末端执行器位置的激光扫描仪；

所述末端执行器包括执行器本体，所述执行器本体的前端设有装配油缸，所述装配油缸的活塞杆延伸伸出所述执行器本体的前端之外；所述执行器本体的后端设有用于控制所述装配油缸做捶打运动的阀组；

所述阀组包括两个捶打控制阀，所述捶打控制阀包括阀体，所述阀体内套装设有与其旋转配合的阀芯；

所述阀体上设有第一进油口、第二进油口、第一回油口和第二回油口，所述第一进油口和第二进油口的轴线均位于所述阀体的同一个径向截面上，所述第一回油口和第二回油口的轴线均位于所述阀体的同一个径向截面上；