[发明专利]自动驾驶车辆障碍物避让方法及装置有效
| 申请号： | 201811630368.0 | 申请日： | 2018-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN109557925B | 公开（公告）日： | 2021-12-10 |
| 发明（设计）人： | 张德兆;王肖;张放;李晓飞;霍舒豪 | 申请（专利权）人： | 北京智行者科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11539 | 代理人： | 李楠 |
| 地址： | 100096 北京市昌平区回*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种自动驾驶车辆障碍物避让方法及装置，方法包括：获取自动驾驶车辆的偏航角变化量和转弯半径；根据偏航角变化量和转弯半径确定自动驾驶车辆的位置变化信息；根据位置变化信息确定自动驾驶车辆的未来行驶轨迹；利用自动驾驶车辆的感知模块获取障碍物与自动驾驶车辆的相对位置变化信息；根据相对位置变化信息和障碍物的运动时间确定障碍物的运动速度和运动方向；根据运动速度和运动方向确定障碍物的未来运动轨迹；根据自动驾驶车辆的未来行驶轨迹和障碍物的未来运动轨迹计算自动驾驶车辆和障碍物的碰撞位置和碰撞时间；根据碰撞位置和碰撞时间计算自动驾驶车辆的避让开始时间；当到达避让开始时间时，自动驾驶车辆减速避让障碍物。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 驾驶 车辆 障碍物 避让 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种自动驾驶车辆障碍物避让方法，其特征在于，所述方法包括：获取自动驾驶车辆的偏航角变化量和转弯半径；根据所述偏航角变化量和转弯半径确定所述自动驾驶车辆的位置变化信息,所述位置变化信息包括横向位置变化信息和纵向位置变化信息；根据所述位置变化信息确定所述自动驾驶车辆的未来行驶轨迹；利用所述自动驾驶车辆的感知模块获取障碍物与所述自动驾驶车辆的相对位置变化信息；根据所述相对位置变化信息和所述障碍物的运动时间确定所述障碍物的运动速度和运动方向；根据所述运动速度和运动方向确定所述障碍物的未来运动轨迹；根据所述自动驾驶车辆的未来行驶轨迹和所述障碍物的未来运动轨迹计算所述自动驾驶车辆和所述障碍物的碰撞位置和碰撞时间；根据所述碰撞位置和碰撞时间计算所述自动驾驶车辆的避让开始时间；当到达所述避让开始时间时，所述自动驾驶车辆减速避让所述障碍物。
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