[发明专利]自动驾驶车辆障碍物避让方法及装置

说明书

本发明涉及一种自动驾驶车辆障碍物避让方法及装置，方法包括：获取自动驾驶车辆的偏航角变化量和转弯半径；根据偏航角变化量和转弯半径确定自动驾驶车辆的位置变化信息；根据位置变化信息确定自动驾驶车辆的未来行驶轨迹；利用自动驾驶车辆的感知模块获取障碍物与自动驾驶车辆的相对位置变化信息；根据相对位置变化信息和障碍物的运动时间确定障碍物的运动速度和运动方向；根据运动速度和运动方向确定障碍物的未来运动轨迹；根据自动驾驶车辆的未来行驶轨迹和障碍物的未来运动轨迹计算自动驾驶车辆和障碍物的碰撞位置和碰撞时间；根据碰撞位置和碰撞时间计算自动驾驶车辆的避让开始时间；当到达避让开始时间时，自动驾驶车辆减速避让障碍物。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆障碍物避让方法及装置。

背景技术

自动驾驶汽车是汽车电子、智能控制以及互联网等技术发展融合的产物，其原理为自动驾驶系统利用感知与定位系统，获取车辆自身方位以及外界环境信息，经过计算系统分析信息、做出决策，控制执行系统实现车辆加速、减速或转向，从而在无需驾驶员介入的情况下，完成自动行驶。

自动驾驶汽车在行驶过程中通过感知系统的激光雷达、超声波雷达、毫米波雷达、摄像头等传感器感知周围环境进行自动驾驶。自动驾驶车辆在进行变道和转弯时，为了保证车辆行驶安全，需要准确判断周围障碍物的运动状态，及时进行避让。因此，需要一种有效的障碍物避让方法。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术中存在的缺陷，提供一种自动驾驶车辆障碍物避让方法及装置。

为实现上述目的，第一方面，本发明提供了一种自动驾驶车辆障碍物避让方法，包括：

获取自动驾驶车辆的偏航角变化量和转弯半径；

根据所述偏航角变化量和转弯半径确定所述自动驾驶车辆的位置变化信息,所述位置变化信息包括横向位置变化信息和纵向位置变化信息；

根据所述位置变化信息确定所述自动驾驶车辆的未来行驶轨迹；

利用所述自动驾驶车辆的感知模块获取障碍物与所述自动驾驶车辆的相对位置变化信息；

根据所述相对位置变化信息和所述障碍物的运动时间确定所述障碍物的运动速度和运动方向；

根据所述运动速度和运动方向确定所述障碍物的未来运动轨迹；

根据所述自动驾驶车辆的未来行驶轨迹和所述障碍物的未来运动轨迹计算所述自动驾驶车辆和所述障碍物的碰撞位置和碰撞时间；

根据所述碰撞位置和碰撞时间计算所述自动驾驶车辆的避让开始时间；

当到达所述避让开始时间时，所述自动驾驶车辆减速避让所述障碍物。

进一步的，所述获取自动驾驶车辆的偏航角变化量和转弯半径具体包括：

根据所述自动驾驶车辆的行驶速度和行驶时间确定行驶距离；

根据所述行驶距离和所述自动驾驶车辆的轴距确定偏航角变化量；

根据所述自动驾驶车辆的轴距和转向角度确定所述转弯半径。

进一步的，所述根据所述偏航角变化量和转弯半径确定所述自动驾驶车辆的位置变化信息具体包括：

根据公式dx＝Rsin(dYaw)；dy＝R(1-cos(dYaw))计算所述自动驾驶车辆的位置变化信息；其中，R为转弯半径；dYaw为偏航角变化量。

进一步的，所述利用所述自动驾驶车辆的感知模块获取障碍物与所述自动驾驶车辆的相对位置变化信息具体包括：

利用所述自动驾驶车辆上安装的激光雷达获取障碍物的位置变化信息；