[发明专利]一种机器人的伺服控制方法、装置及机器人有效
| 申请号： | 201811622861.8 | 申请日： | 2018-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN109760048B | 公开（公告）日： | 2021-04-23 |
| 发明（设计）人： | 黄睿;朗需林;刘培超;林炯辉;曹林攀 | 申请（专利权）人： | 深圳市越疆科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 李艳丽 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区桃源街*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明适用于机器人控制技术领域，提供了一种机器人的伺服控制方法、装置及终端设备，包括：获取所述机器人的各关节的实际力矩，获取关节减速比和所述机器人的各关节的电机额定力矩，根据所述关节减速比、所述各关节的实际力矩、所述各关节的电机额定力矩获取所述各关节的力矩前馈指令值，根据所述力矩前馈指令值对所述机器人所有关节的力矩进行前馈补偿。本发明通过获取机器人在不同运动状态下的实际力矩、关机减速比及电机额定力矩并进行计算，获取机器人各关节的力矩前馈补偿值，以对各关节的力矩进行前馈补偿，提高了机器人在加减速段的动态跟踪性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 伺服 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种机器人的伺服控制方法，其特征在于，包括：获取所述机器人的各关节的实际力矩；获取关节减速比和所述机器人的各关节的电机额定力矩；根据所述关节减速比、所述各关节的实际力矩、所述各关节的电机额定力矩获取所述各关节的力矩前馈指令值；根据所述力矩前馈指令值对所述机器人所有关节的力矩进行前馈补偿。
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